همان طور که می دانیم موتور های جریان مستقیم برای کار کردن نیاز به تغذیه (بایاس) دارند . معمولا موتور هایی که برای ساخن ربات های دانشگاهی استفاده می شود با ولتاژ های 5 یا 6 یا 9 یا 12 یا 24 کار می کند . و بسته به مدل ، روش ساخت ، قیمت و … دارای جریان کشی حدود 100 میلی آمپر تا 5 آمپر می باشند . یک روش آن است که آن را مستقیما به باطری وصل نماییم در این صورت با سرعت نهایی خود و در یک جهت خاص می چرخد اما در ربات ها ما نیاز به کنترل موتور [ روشن و خاموش کردن ، کنترل سرعت ، کنترل جهت و کنترل موقعیت ] داریم در نتیجه باید موتور را با استفاده از کنترلر ها ( مدارات منطقی یا مایکروکنترلر ها یا پی ال سی یا رایانه) کنترل نماییم . اما همان طور که می دانیم خروجی میکروکنترلر ها 5 ولت و 2 میلی آمپر است و نمی تواند موتور را بچرخاند . بنابراین ما نیاز به مدارات واسطه برای اتصال کنترلر به موتور داریم . به این مدارات درایور می گویند . که این درایور می تواند ترکیب رله و ترانزیستور یا آی سی یا مدارات ترکیبی باشد . آی سی L293D یکی از درایور های معروف در بازار می باشد . از جمله مزایایی که باعث می شود اغلب افراد L298D را بر سایر درایور ها ترجیح دهند می توان به قیمت ارزان ( نسبت به درایور های دیگر ) ، شکل و اندازه مناسب ، بایاس وکنترل راحت ، عدم نیاز به مدار محافظ و دیود های پس خورد ، هدم نیاز به گرماگیر (HEAT SINK) و پایداری مناسب نسبت به تغییرات دما و سرعت بالا ؛ اشاره نمود . این آی سی می تواند موتور های دارای ولتاژی بین 5 تا 36 و جریانی حداکثر 600 میلی آمپر را ، راه اندازی نماید . البته قابل ذکر است که می تواند جریان تا 1200 میلی آمپر را تا 100 میکروثانیه و غیر تکراری تحمل نماید . بسامد کاری این آی سی 5 کیلو هرتز می باشد . اگر مشخصات موتور شما در این بازه صدق می کند در استفاده از L293D شک نکنید .
دیتاشیت درایور L293
l293
ترتیب و نام پایه ها ی آی سی L293D
دیتاشیت درایور L293
راه اندازی دو موتور جریات مستقیم به صورت هم زمان با قابلیت گردش در دو جهت
دیتاشیت درایور L293
برای راه اندازی ، به دو باطری نیاز داریم . یکی برای تغذیه آیسی و دیگری برای تغذیه موتور ها ، منفی دو باطری را با سیم به هم وصل می کنیم و آن را «زمین» می نامیم یعنی مقدار آن صفر ولت ، فرض می شود . دقت شود باطری تغذیه موتور ، دارای ولتاژی برابر با ولتاژ موتور و دارای قابلیت جریان دهی بیشتر یا مساوی با جریان مورد نیاز دو موتور باشد . همچنین ولتاژ باطری تغذیه آی سی باید بین 4/5 تا 7 ولت باشد . بهتر است دو سر پایه ورودی موتور را با یک خازن بدون قطب پلاستیکی ظرفیت بالا ، به هم وصل نمایید . سپس طبق آن چه در زیر آمده پایه ها را وصل می نماییم .
پایه شماره یک ENABLE 1
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره دو INPUT 1
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره سه OUTPUT 1
این پایه را به یک سر پایه ی ورودی موتور اول وصل می نماییم .
پایه شماره چهار GND
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
پایه شماره پنج GND
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
پایه شماره شش OUTPUT 2
این پایه را به سر دیگر پایه ی ورودی موتور اول وصل می نماییم .
پایه شماره هفت INPUT 2
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره هشت ENABLE 2
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره نه SUPPLY VOLTAGE VS
این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه موتور وصل می نماییم .
پایه شماره ده INPUT 3
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره یازده OUTPUT 3
این پایه را به یک سر پایه ی ورودی موتور دوم وصل می نماییم .
پایه شماره دوازده GND
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
پایه شماره سیزده GND
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
پایه شماره چهارده OUTPUT 4
این پایه را به سر دیگر ورودی پایه ی موتور دوم وصل می نماییم .
پایه شماره پانزده INPUT 4
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره شانزده LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS
این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه آی سی وصل می نماییم .
کنترل موتور
اکنون می توانید با نوشتن برنامه در کنترلر (میکروکنترلر یا رایانه یا …. ) موتور را به وسیله 6 پایه کنترل نمایید