روش ساخت ربات مسیریاب ساده

روش ساخت ربات مسیریاب ساده

سلام دوستان عزیز تصمیم به اموزش ساختن ربات مسیر یاب ساده ای کردم که اگه خدا بخواد در طول چند روز تکمیلش می کنیم . تو اینترنت سرچ کردم اما اکثر سایت ها یا ناقص توضیح دادن یا مطالبو از سایت های دیگه به سایت خودشون کپی کردن که اصلا قابل درک نیست . در اینجا ما سعی می کنیم یک ربات ساده 4 سنسور رو به کمک هم بسازیم و اگه مفید بود ربات حرفه ای تر رو طراحی می کنیم

خب بریم سر اصل مطلب :

هر ربات مسیریاب از یک بخش مکانیکی و یک بخش الکترونیکی و برنامه نویسی که به حافظه میکرو داده میشه تشکیل شده است .

برای ساختن یک ربات مسیر یاب به قطعات زیر احتیاج داریم :

1 – دو عدد موتور گیربکس دار

2 – دو عدد چرخ ربات و یک هرزه گرد ربات

3 – یک برد سوراخ دار (برای سوار کردن قطعات روی آن)

4 – چهار عدد گیرنده مادون قرمز و چهار عدد فرستنده مادون قرمز ( سنسور های ربات )

5 – چهار عدد پتانسومتر 20 کیلو اهم ( یا بیشتر ) و چهار عدد LED با رنگ دلخواه

6 – هشت عدد مقاومت 330 اهم و چهار عدد مقاومت 220 اهم

7 – یک عدد آیسی LM324 و یک عدد درایور L293D

8 – یک عدد میکروی AVR Atmega 8

9 – یک سوکت 14 پین و یک سوکت 16 پین و یک سوکت 23 پین ( برای ایسی ها  )

10 – یک باطری لیتیومی ( اختیاری )

11 – چسب و …

برای دیتاشیت قطعات هم از همین سایت استفاده کنید . دیتاشیت همه ایسی ها و سنسور های لازم موجود هستند اگر هم جایی گنگ بود یا به راهنمایی و یا اطلاعاتی احتیاج داشتید در قسمت نظرات مطرح کنید.

قسمت یک : اطلاعات پایه ای

راه اندازی سنسور مادون قرمز

شکل سنسور گیرنده مادون قرمز

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

شکل سنسور گیرنده مادون قرمز

——————————————————————————————————————-

شکل فرستنده مادون قرمز

شکل فرستنده مادون قرمز

شکل فرستنده مادون قرمز

———————————————————————————————————–

هیشه پایه بلند پایه مثبت است و پایه کوتاه تر پایه منفی . برای ساختن یک سنسور مادون قرمز باید طبق شکل زیر فرستنده و گیرنده رو کنار هم قرار بدیم و مانند ان سیم ها را ببندیم ( مقاومتی که به پایه گیرنده وصل میشه باید 10 کیلو اهم باشه که اشتباها در شکل زیر 330 است )

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

پایه ی بلند گیرنده رو به پایه ی کوتاه فرستنده وصل می کنیم و ان ها را به منفی وصل می کنیم . به پایه کوتاه گیرنده و پایه ی بلند فرستنده یک مقاومت 330 یا 220 وصل می کنیم و آن را به مثبت 5 ولت وصل می کنیم . سپس از پایه گیرنده که به آن مقاومت وصل شده یک سیم بیرون می اوریم که سیم اصلی و اشکار ساز سیاه و سفید محیط است .ان را به + یا – اپ آمپ (lm324) وصل می کنیم

اینم شکل استاندارد مدار بالا

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

 

——————————————————————————————————————————

الان باید خروجی گیرنده که تو شکل بالا با (اپ آمپ) مشخص شده رو به ایسی lm324 وصل کنیم . هر ایسی lm324 چهار (اپ آمپ) داره که می تونیم چهار تا سنسور رو باش فعال سازی کنیم و چون ربات ما از 4 سنسور تشکیل شده یک ایسی کافیه .

 به دیتاشیت lm324 دقت کنید

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

تو این ایسی 4 آپ امپ وجود داره هر اپ آمپ از یک خروجی (output) و دو ورودی (input) که یکی + و یکی – است تشکیل شده است . وردی مثبت را به سنسور و ورودی منفی را پتانسیومتر وصل میکنیم و خروجی را پردازشگر وصل می کنیم .

توجه : میتوانید جای مثبت و منفی را با هم عوض کنید . فقط حساسیت ان به سفید و سیاه معکوس میشود .

برای بستن پتانسیو متر می توانید از مدار زیر استفاده کنید .

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

حالا اگه مدار های بالا رو با هم ترکیب کنیم مدار زیر بدست می آید

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

این مدار برای یک سنسور است ،  باید به تعداد سنسور های ربات مدار بالا را پیاده سازی کنیم .

توجه : برای اینکه از کار کرد هر سنسور اگاه شودید به خروجی اپ آمپ یک عدد led وصل کنید وصل کنید و به پایه منفی led یک مقاومت 180 کیلو اهم وصل کنید و ان را به منفی متصل کنید.

چینش سنسور ها :

حالا که به نحوه فعال سازی سنسور های ربات اشنا شدیم میریم به سراغ چینش سنسور ها و مکان قرار گیری موتور ها . سه چینش زیر رو می توانیم با توجه به 4 سنسوری بودن ربات استفاده کنیم که دو چینش اول برنامه نویسی یکسانی لازم دارند و چینش نوع سوم به برنامه دیگری با توجه به نوع چینشش نیاز دارد .

چینش نوع اول:

"آموزش ساخت ربات مسیر یاب

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

چینش نوع دوم :

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

چینش نوع سوم :

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

برای این اموزش چینش نوع دوم رو انتخاب می کنیم .

وقتی سنسور ها را مطابق شکل دو بستید و سنسور ها را به ورودی lm324 وصل کردید چهار خروجی از ایسی lm324 خواهیم داشت (چهار پایه گوشه ها) که مربوط به سنسور های 1 ، 2 ، 3 و 4 میشن . باید این چهار خروجی رو به ورودی پردازده وصل کنیم و از پردازنده دو خروجی میان بیرون که این دو خروجی یکی رو به موتور چپ و یکی رو به موتور راست وصل می کنیم .

 

برای این مطلب 46 دیدگاه ثبت شده است

-farjoud- بدون امتیاز
سلام.ببخشید من دیپلم یا فوق دیپام نیستم فقط یه دانش آموز علاقه مندن میشه توی مطالبی که میذارید عکس مراحل کار رو هم بذارید که بهتر سردر بیاریم؟
پاسخ
1395/09/29
Hk بدون امتیاز
سلام خواهشا این پروژ رو کاملش کنید تا بتونیم درست استفاده کنیم.ممنون
پاسخ
1395/03/11
یمنا بدون امتیاز
سلام..میشه آدرس ایمیل نویسنده این متن بزارید من کلی سوال دارم
پاسخ
1395/02/18
المیرا بدون امتیاز
سلام ممنونم بابت سایت عالیتون. اگه امکانش هست ادامشو هم بزارید. باتشکر
پاسخ
1395/02/13
المیرا بدون امتیاز
سلام . تا اینجا اموزشتون عالی بود.خواهش میکنم این اموزش را ادامه بدهید.باتشکر فراوان
پاسخ
1395/02/13
saeed بدون امتیاز
سلام.من میخوام برا پروژه رباط مسیریاب بسازم هرکی میتونه بسازه واسم هزینه هرچی شد حساب میکنم.ممنون

پاسخ [مهدی] : سلام
پروژتون را انجام میدیم
با این ایمیل در ارتباط باشید.
mahd.nazeri@gmail.com

پاسخ
1394/01/20
elahe بدون امتیاز
سلام به همه دوستان اول اینکه برای ساخت ربات مسیریاب به یک سری قطعات دیگه هم نیاز هست که بعضی هاشون بودنشون ضروری و بعضی هاشونم برای بالا بردن کیفیت کار هست؛ مثل دیودها خازن ها (شیمیایی و عدسی) رگولاتور7805 برای ولتاژ سنسورها ال ای دی های معمولی برای اطمینان از کارکرد سنسورها و دوم اینکه به نظر من بهتره به جای اپ امپ از بافر استفاده کنید چون هر بافر20 پایه داره و میتونه 8 سنسور رو راه اندازی کنه من قبلا ربات مسیریاب کار کردم،هر کدوم از دوستان اگه سوالی داشته باشه من در خدمتم(تا جایی که بتونم)

پاسخ [کامران] : ممنونم از راهنمایی شما

پاسخ [mahdaf] : سلام میشه کمکم کنید .اینجا توضیح ریادی نداده

پاسخ
1393/06/16
amirdifraxe1 بدون امتیاز
مرسی از راهنماییت خبرشو بهتون می دم مرسی بازم شرمنده که اینجا مطرح کردم .
پاسخ
1393/04/23
amirdifraxe1 بدون امتیاز
pwm رو 10 بیتی بدم فرق می کنه؟ منظورم چشم گیر هست اونطوری از 1024-0 می تونیم مقدار بدیم الان من یه موتور hv ایتالیالی 600rpm دارم می گیرم دونه 200تومن بعد این رو 10 بیتی بکنم یعنی خیلی تغییر می کنه؟ مرسی مهندس

پاسخ [رباتیک] : بله خیلی فرق می کنه
8 بیتی بدی 0 تا 256 تغییر می کنه و 10 بیتی 0 تا 1024 تغییر می کنه اصلا قابل مقایسه نیست

پاسخ
1393/04/22
amirdifraxe1 بدون امتیاز
مرسی مهندس بابته پاسخگوییتون شرمنده که اینجا دارم ازتون می پرسم Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1024 موتوره من 800rpm هست ولی تایوانیه 5-6 سال پیش گرفته بودم این هم فیلم از ربات رویه پیست http://www.uplooder.net/cgi-bin/dl.cgi?key=d87138c75134cbc5c4151bec32583d6d سبکه برنامه هم این طوریه If Sl0 = 1 Or Sr0 = 1 Then Call Motor_left(1) Call Motor_right(1) Speed_r = 255 Speed_l = 255 Goto Main Elseif Sr1 = 1 Or Sr2 = 1 Then Call Motor_left(1) Call Motor_right(2) Speed_r = 0 Speed_l = 255 Goto Main با if نوشتم اگه جوره دیگه هم میشه راهنمایی کنید کلی ممنون می شم . نمی دونم چه کاری کنم می خوام دقیق تر بره چون ولتاژ رو از 10 به 13-14 تغییر می دم خط رو گم می کنه برنامه هم با stop نوشتم من حتی 50 هم می دم تغییر خاصی نمی کنه ولتاژ موتورها کم میشه ولی زیاد منحرف نمی شه . ممنون بابته راهنمایی و پاسخگوییتون

پاسخ [رباتیک] : چرا یکی از pwm ها 8 بیتیه یکی 10 ؟ خب قطعا مشکل درست میشه برات . به شکل زیر تغییرش بده

Config Timer1 = Pwm , Pwm =10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1024

پاسخ
1393/04/21
amirdifraxe1 بدون امتیاز
سلام خسته نباشيد من يه ربات مسيرياب 24 سنسور درست کردم الان مشکلي دارم اينه که وقتي به موتور ها pwm مي دم اصلا کار نمي کنه ولتاژ دو سر موتور کم مي شه ولي اصلا تغيير چشم گيري نمي کنه مثلا وقتي pwm رو pwm_R=100 pwm_L=255 مي دم فقط 10 درجه منحرف مي شه يعني اوجوري که بايد منحرف بشه نمي شه به خاطر همين مجبور شدم با stop برنامه رو بنويسم حالا وقتي ولتاژ رو از 12 به بالا مي برم خط رو گم مي کنه به نظرتون مشکل از موتوره ؟ موتور رو بايد عوض کنم؟ درايور هم L298 مشکلي نداره و ولتاژ يا همون سرعت موتور رو هم با LM317 کنترول مي کنم اگه مشکل موتوره به نظرتون چه مدلي خوبه؟ هزينش مهم نيست فقط يه چيزه خوب و با قدرت باشه که شيب 50 درجه هم بتونه بره يعني يه چيزه هم با قدرت و سرعت و ... باشه به نظر خودم مشکل از موتوره ممنون از راهنماييتون

پاسخ [رباتیک] : از یه موتور تقربا 600 دور استفاده کنی کارت راه میفته ولی بعید می دونم مشکل از موتورت باشه ، شما از لبه بالا رونده یا پایین رونده pwm استفاده کردید ؟ فرکانس pwm چنده ؟ یکی 100 و یکی 254 تغییر چشم گیری نخواهد داشت ، شما از 255 و مثلا 50 استفاده کنید

پاسخ
1393/04/21
3vilrezaeyan بدون امتیاز
سلام وخسته نباشد به کسای که این سایت و مدیریت میکنن واقعا سایت عاااااااااااااالی دارین بهتون تبریک میگم چون واقعا مورد استفادم قرار گرفت

پاسخ [رباتیک] : خوشحالیم که مفید بوده است

پاسخ
1393/04/09
صیاد حسن زاده بدون امتیاز
خیلی خوبه دستت درد نکنه همانطور که دوستان گفتند میشه کدش رو هم قرار بدید! در ضمن اگه به مشکل برخوردیم آیا می تونیم جواب بگیریم؟ متشکرم 0914*******

پاسخ [رباتیک] : https://wle.ir/1584/%D8%A8%D8%B1%D9%86%D8%A7%D9%85%D9%87-%D9%86%D9%88%DB%8C%D8%B3%DB%8C-%D8%B1%D8%A8%D8%A7%D8%AA-%D9%85%D8%B3%DB%8C%D8%B1-%DB%8C%D8%A7%D8%A8.html
از این کد استفاده کنید

پاسخ
1393/03/31
reza electronic بدون امتیاز
پس بخش میکرو و برنامه نویسیش کجاست؟

پاسخ [رباتیک] : برنامه بصورت جدا در سایت قرار داره

پاسخ
1392/12/02
a بدون امتیاز
مسابقات رباتیک آستان ربو www.astanrobo.ir
پاسخ
1392/08/19
س24 بدون امتیاز
مممنون از بابت سایت خوبت :)
پاسخ
1392/08/10
godmsr بدون امتیاز
از سایت خوبتون خیلی استفاده کردم لطفا در صورت امکان در مورد ربات تعقیب خط ساده بدون میکرو هم آموزش هایی رو در سایت قرار بدید سپاسگزارم
پاسخ
1392/01/06
reza_elc_1989 بدون امتیاز
سلام خیلی ممنون از سایتتون... اگه میشه برنامه کامل و شماتیک یه ربات مسیریابی که بشه باهاش تو مسابقه شرکت رو برام ایمیل کنین. خیلی لازم دارم ممنون

پاسخ [nariman] : reza_elec:
من داخل مسابقات زیادی شرکت کردم و رباتای مختلفی ساختم. مسیریاب که تا دلت بخواد D:
در چه حدی ربات میخوای؟

پاسخ
1391/12/19
amk110 بدون امتیاز
سلام آقا کامران من تازه کاردانیم رو تموم کردم و می خوام توی  مسابقات رباتیک شرکت کنم اما نمی دونم از کجا باید شروع کنم اگه میشه راهنماییم کن  

پاسخ [حسام مغربی] :


سلام کامران رفته دانشگاه و تا نوروز برنمیگرده و گهگداری به سایت سر میزنه




 




شما بفرمایید تا چه اندازه ای با برنامه نویسی آشنایی دارید  ؟

پاسخ
1391/11/29
arin62 بدون امتیاز
nar
پاسخ
1391/10/30
حسین بدون امتیاز
سلام وب خوبی داری ممنون میشم اگربه ماسربزنی اگرمایلی بیاتبادل لینک کنیم باتشکرتیم رباتیک سلمان فارسی رامهرمز
پاسخ
1391/08/10
amin7115 بدون امتیاز
سلام و خسته نباشید می خواستم اگه میشه برنامشم بزارید.

پاسخ [رباتیک] : با سلام و خسته نباشی ایشالا در اسرع وقت برنامه رو براتون قرار خواهیم داد

پاسخ
1391/07/29
mohamadreza بدون امتیاز
سلام کامران جان 6ساله داری کار میکنی؟؟؟؟ پس حتما میدونی بین (5v-) با صفر ولت(زمین) خیلی فرق هست! به هر حال عذر میخوام موفق باشی

پاسخ [رباتیک] : شما درست میگید . از بس با عجله عکسو ویراش کردم . خب هیچ کس کامل نیست منم . ممنونم بابت نظر سازندتون میرم ویرایش می کنم.

پاسخ
1391/07/23

در حال لود کردن گوگل کپچا ، لطفا صبر کنید ...

عضویت در خبرنامه

با عضویت در خبرنامه می توانید از جدیدترین مقالات، اخبار و محصولات سایت در ایمیل خود با خبر شوید...

به جمع 1,181 کاربر خبرنامه بپیوندید