آموزش کامل کار با سنسور شتابسنج و ژیروسکوپ MPU6050

آموزش کامل کار با سنسور شتابسنج و ژیروسکوپ MPU6050

آیا قصد دارید یک ربات تعادلی دو چرخ یا self-balancing یا هواپیمای کنترل از راه دور ( drone ) مثلا کوادروتوری با قابلیت auto-level یا self-level (یعنی کوادروتور بتونه بصورت اتوماتیک خودش رو بصورت موازی افق در بیاره) بسازید؟ در این پروژه آموزش کامل کار با سنسور شتابسنج و ژیروسکوپ MPU6050 را بیان میکنیم تا قاد به پیاده سازی این دست از پروژه ها باشید و بتوانید از این سنسور در پروژه های مختلف استفاده کنید.

 

توضیحات مطلب آموزش کامل کار با سنسور شتابسنج و ژیروسکوپ MPU6050

اندازه گیری زاویه ی شیب ربات(tilt angle) همیشه برای سازندگان آن یک چالش بزرگ بوده است. دقت زاویه ی شیب محاسبه شده برای برخی کاربردها نظیر رباتهای متعادل و مولتی روتورها بی نهایت مهم است. این دست از رباتها به سنسورهایی از قبیل شتابسنج، ژیروسکوپ و در کل یک IMU نیاز دارند. این المانهای MEMS کوچک و سبک، داخل ربات تعبیه می شوند تا اطلاعاتی در خصوص پدیده های مکانیکی مختلفی از قبیل شتاب، ویبره، شیب، موقعیت یا جهت در فضا، سرعت زاویه ای و چرخش را جهت پردازش و تولید دستورات لازم جهت کنترل ربات تولید کنند.

 

در اینجا قصد داریم بطور کامل و جامع نحوه ی کار با IMU ها و روش دریافت دیتا از آنها و اعمال فیلتر روی داده های سنسورهایشان و در کل روش راه اندازی mpu6050 را آموزش بدهیم.IMUها کاربردهای بسیار گسترده ای دارند. IMU ی انتخابی ما MPU6050 می باشد. دلیل این انتخاب قیمت پایین و ویژگیهای جالب این IMU است . ولی آموزش طوری بیان شده که بتوان دیگر IMU ها را نیز راه اندازی کرد و با دیتاشیت آنها کار کرد و نیز بتوان فیلترهای آموزش داده شده را روی دیگر IMUها اعمال کرد.

 

مطالبی که در آموزش راه اندازی MPU6050 پوشش داده شده اند

  1. معرفی کامل MPU6050 و بررسی ویژگیها و قابلیتهای آن
  2. آموزش کار با دیتاشیت سنسورها
  3. آموزش کار با واحد DMP سنسور MPU6050
  4. ترجمه ی فارسی بخشهای موردنیاز و ضروری دیتاشیت
  5. آموزش اصطلاحات کاربردی مورد نیاز
  6. آموزش data fusion یا sensor fusion
  7. آموزش فیلترینگ داده ها و بیان دلایل استفاده از فیلتر
  8. آموزش فیلتر complementary یا فیلتر مکمل و بیان اصول و روابط آن
  9. پیاده سازی فیلتر complementary توسط کد
  10. اعمال فیلتر complementary روی داده های شتابسنج و ژیروسکوپ جهت دستیابی به زوایایی دقیق و قابل اعتماد
  11. اعمال فیلتر کالمن(Kalman filter) روی داده های سنسورها و انجام عمل sensor fusion برای محاسبه ی زوایا
  12. بیان معایب هر یک از سنسورهای شتابسنج و ژیروسکوپ بصورت کاملا عملی و مشهود و قابل درک
  13. ارائه ی روشهایی برای از بین بردن نقاط ضعف سنسورها
  14. بیان محاسن هر یک از سنسورها بصورت عملی و مشهود
  15. روش گرفتن دیتای خام از سنسورهای شتابسنج و ژیروسکوپ MPU6050 بدون استفاده از کتابخانه
  16. آموزش تعریف توابعی از قبیل تابع کانفیگ ماژول و تابع دریافت دیتا جهت ساده تر کردن و خواناتر کردن کدها
  17. آموزش کالیبره کردن سنسورهای ماژول MPU6050 بدون استفاده از کتابخانه به روش تعریف تابع کالیبراسیون
  18. روش محاسبه ی شتاب بر حسب g
  19. روش محاسبه ی سرعت زاویه ای بر حسب dps
  20. روش محاسبه ی زوایای سنسور در فضا با استفاده از شتابسنج بصورت مستقیم و بدون استفاده از کتابخانه
  21. روش محاسبه ی مقدار جابجایی زاویه ای با استفاده از ژیروسکوپ بصورت مستقیم و بدون استفاده از کتابخانه
  22. روش دریافت دیتای خام سنسورها با استفاده از کتابخانه
  23. روش کالیبره کردن سنسور با استفاده از کتابخانه
  24. روش محاسبه ی زوایای سنسور در فضا با استفاده از داده های شتابسنج توسط کتابخانه
  25. روش محاسبه ی مقدار جابجایی زاویه ای با استفاده از داده های ژیروسکوپ با استفاده از کتابخانه
  26. روش اندازه گیری دما توسط سنسور دمای داخلی MPU6050

 

فایلهای ارائه شده همراه پروژه راه اندازی mpu6050

  • فیلم آموزشی(بیان مفاهیم و نکات لازم و ضروری)
  • فایل PDFی که شامل آموزش تمامی موارد بالا می باشد(42 صفحه).
  • توضیح خط به خط برنامه های استفاده شده
  • سورس کد تمامی برنامه ها(16 مثال)
  • تمامی کتابخانه های لازم و آموزش نصب آنها
  • دیتاشیت سنسور و ریجستر مپ سنسور

 

بخشی از فیلم آموزش کامل کار با MPU6050

 

راه های ارتباطی

شماره تماس : 09332256378

ایمیل : abdollahzadeh.amanj@gmail.com

تلگرام :wle_CoWorker@

1 سال پیش
آمانج عبداله زاده

salehmazaheri
با سلام با این ماژول میشه به یه رباط بگیم چند درجه به چپ یا به راست بپیچ

با سلام بله توسط کنترلر pid این کار قابل پیاده سازی است
1 سال پیش
salehmazaheri بدون امتیاز
با سلام با این ماژول میشه به یه رباط بگیم چند درجه به چپ یا به راست بپیچ
2 سال پیش
reza-shokri بدون امتیاز
سلام اقای عبداله زاده چرا تو فیلتر کالمن گشتاور yaw وجود نداره من خیلی به محاسبه و کالیبره کردن yaw pitch roll نیاز دارم چطور yaw روهم مثل roll و pitch محاسبه کنم خودم کدهایی استفاده کردم ولی yaw صفر نمیشه حالا راهی هست هر مقداری که yaw نشون میده رو مبنا قرار بدم و از اون به بعد هر چقدر کم یا زیاد شد همون مقدارم سروو تغییر کنه اگه لطف کنین کمک کنید ممنون میشم
2 سال پیش
reza-shokri بدون امتیاز
فیلتر کالمن رو به پوشه کتابخانه اردوینو انتقال دادم ولی بازم فیلتر کالمن رو از کتابخانه نمی تونه فراخونی کنه من فکر میکنم چون فیلترکالمن بصورت library.properties یا library.json تو پوشه نداره کتابخانه نمیتونه شناسایی کنه چکار کنم
2 سال پیش
آمانج عبداله زاده

reza-shokri
سلام فیلمه 20 دقیقه ایش تو فایل دانلودی نیست؟

با سلام داخل فایل pdf به نام film لینک دانلود فیلم قرار داده شده. پسورد فایلها wle.ir هست
2 سال پیش
reza-shokri بدون امتیاز
سلام فیلمه 20 دقیقه ایش تو فایل دانلودی نیست؟
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

shahab73_gh
ممنون از پاسخ سریعتون خب ما شتاب خروجی رو فقط میتونیم به شتاب برحسب گرانش تبدیل کنیم و از اون طریق با انتگرال گیری چطوری باید موقعیت مکانی رو توی سه محور تشخیص بدیم؟

انتگرال شتاب سرعته و انتگرال سرعت مسافت. ولی میدونیم انتگرال گیری دریفت رو به همراه داره. پس روش دقیقی برای فاصله سنجی نیست
3 سال پیش
shahab73_gh بدون امتیاز

آمانج عبداله زاده
با سلام با دو بار انتگرال گیری از شتاب میشه سرعت و مسافت رو محاسبه کرد اما دقت پایینی خواهد داشت و فقط برای مسافتهای کوتاه صحت خواهد داشت.

ممنون از پاسخ سریعتون خب ما شتاب خروجی رو فقط میتونیم به شتاب برحسب گرانش تبدیل کنیم و از اون طریق با انتگرال گیری چطوری باید موقعیت مکانی رو توی سه محور تشخیص بدیم؟
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز
3 سال پیش
shahab73_gh بدون امتیاز
سلام خسته نباشید خواستم ببینم ایا میشه با این سنسور و بخصوص قسمت dmp ش ، موقعیت حرکتی رو تشخیص داد ، منظورم اینه که مثلا اگه ما این سنسور رو 3cm در جهت +x حرکت بدیم ، ایا میشه خروجی ای ازش گرفت که همین 3cm رو در جهت +x دقیقا نشون بده؟؟؟ ممنون
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز
3 سال پیش
رسول بدون امتیاز
با سلام ، من یک ربات در حالت تعادل رو ساختم ولی متاسفانه بعد از 5 دقیقه که کارمیکنه هنگ میکنه و متوقف میشه ، در حالی که در اون 5 دقیقه دقیق کار میکنه ، مشکل از کجا میتونه باشه ؟ با خرید آموزش شما آیا مشکلم حل میشه یا خیر؟
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز
3 سال پیش
Farzad بدون امتیاز
سلام.علت error کامپایلر برای پروگرام کردن روی برد اردینو نانو چیه؟لطفا راهنمایی کنید
3 سال پیش
Farzad بدون امتیاز
متاسفانه برای ثبت نام در سایت و خرید این اموزش مشکل تطابق ایمیل وجود داره.چندبار تست کردم. لطفا راهنمایی کنید برای خرید
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

Farzad
زاویه ای که این اموزش به ما میده کاملا پایدار در برابر لرزش و سرعت دریافت هر بار زاویه چقده؟ روش تهیه این اموزش از همین سایته؟

با سه روش محاسبه ی زاویه آموزش داده شده که هر سه روش از روشهای قابل اعتماد هستن. مقدار loop time هم به قدری بالاست که از این روشها برای ساخت کوادکوپتر که در معرض شدید باد و نوسان هست استفاده کردیم و مشکلی پیش نیومده بله از طریق سایت
3 سال پیش
Farzad بدون امتیاز
زاویه ای که این اموزش به ما میده کاملا پایدار در برابر لرزش و سرعت دریافت هر بار زاویه چقده؟ روش تهیه این اموزش از همین سایته؟
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

Farzad
ایا با mpu6050 و برنامه و اموزشی که گذاشتین میشه براحتی یه گیمبال دو محوره ساخت؟ من نیاز به یه ماژل و یه برنامه برای کنترل دوتا سرووموتور برای کنترل گیمبال دارم

توسط این آموزش میشه زاویه ای دقیق حاصل کرد. حال شما باید بتونید از این داده برای رسیدن به هدف خودتون استفاده کنید
3 سال پیش
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

Farzad
ممنون از پاسخگویی سریعتون. ایا میشه خروجی ماژل شتاب mma7361 رو هم پایدار بدست اورد و زاویه دقیق رو با این ماژول محاسبه کرد؟ اموزشی در این رابطه دارید که بشه با اردینو این ماژل رو راه اندازی و زوایای پادراری رو بدست اورد؟ ممنون میشم اگر راهنمایی کنید

این ماژول فقط شتابسنجه. داده های شتابسنج نویز زیادی دارن. با اعمال فیلتر پایین گذر میتوان نویز داده ها رو کاهش داد اما این فیلتر باعث ایجاد تاخیر میشه که این تاخیر رو با داده های فیلتر شده ی ژیروسکوپ میشه جبران کرد ولی این سنسور ژیروسکوپ نداره
3 سال پیش
Farzad بدون امتیاز

آمانج عبداله زاده
با سلام فیلترهایی که در آموزش از آنها استفاده کردیم برای پایدار کردن دیتا و حذف همین لرزشها هستند

ممنون از پاسخگویی سریعتون. ایا میشه خروجی ماژل شتاب mma7361 رو هم پایدار بدست اورد و زاویه دقیق رو با این ماژول محاسبه کرد؟ اموزشی در این رابطه دارید که بشه با اردینو این ماژل رو راه اندازی و زوایای پادراری رو بدست اورد؟ ممنون میشم اگر راهنمایی کنید
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

Farzad
سلام.ایا میشه در خروجی زاویه پایدار بدست اورد؟با وجود لرزشها و حرکات ناگهانی

با سلام فیلترهایی که در آموزش از آنها استفاده کردیم برای پایدار کردن دیتا و حذف همین لرزشها هستند
3 سال پیش
Farzad بدون امتیاز
سلام.ایا میشه در خروجی زاویه پایدار بدست اورد؟با وجود لرزشها و حرکات ناگهانی
3 سال پیش
بهنام محمدی بدون امتیاز
درود بر شما ممنون از آموزش خوبی که تهیه کردید. در مورد محاسبه زمان بین اندازه گیری ها سوال داشتم.مثلا در مثال 8 ، مقدار 0.047 میلی ثانیه در رابطه a_pitch=v_pitch*0.047 که فرمودید بر اساس دیتا شیت mpu6050 استخراج شده را چگونه بدست آوردید؟ بنده برلی پروژه ام نیاز به تعیین زمان بین اندازه گیری ها یا همان sample rate این ماژول هستم. با سپاس
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

علی محمدی
سلام دوست عزیز من خریدم ولی لینک نداد. چکار کنم درست بشه؟ ممنون

با سلام لینک دانلود به ایمیل شما ارسال شد موفق باشید.
3 سال پیش
علی محمدی بدون امتیاز
سلام دوست عزیز من خریدم ولی لینک نداد. چکار کنم درست بشه؟ ممنون
3 سال پیش
abolfazl@oxin بدون امتیاز
سلام من این فایل رو خرید زدم اما لینک دانلود توی ایمیلم فعال نمیشه خواستم ببینم باید چه کاری انجام بدم؟؟؟
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

hossein_zarei
سلام و با تشکر از آموزش خوبتون، من یه سوال داشتم در مثال فیلتر کالمن، این فیلتر بر روی زاویه yaw اعمال نشده، ایا میتونیم این فیلتر رو بر روی این زاویه هم اعمال کنیم و نویز حاصل رو بگیریم؟ ممنون از پاسخی که میدید..

با سلام بله میشه ولی زاویه های اصلی که تمرکز اصلی رو اوناس roll و pitch هستن. خصوصا در کوادروتور. برای راستای yaw اکثرا از سرعت زاویه ای حاصل از ژیروسکوپ استفاده میشه و نیازی به اعمال فیلتر نیست.
3 سال پیش
hossein_zarei بدون امتیاز
یه سوال دیگه، البته اگر پاسخ بدید ممنون میشم، وقتی من از مثال فیلتر کالمن استفاده میکنم ارور 'class MPU6050' has no member named 'begin' داده میشه، نمیدونید مشکلش چیه آیا کتابخونه خرابه ؟ بابت پاسخی که میدید ممنونم...
3 سال پیش
hossein_zarei بدون امتیاز
سلام و با تشکر از آموزش خوبتون، من یه سوال داشتم در مثال فیلتر کالمن، این فیلتر بر روی زاویه yaw اعمال نشده، ایا میتونیم این فیلتر رو بر روی این زاویه هم اعمال کنیم و نویز حاصل رو بگیریم؟ ممنون از پاسخی که میدید..
3 سال پیش
محمد بدون امتیاز
با سلام در آموزش درخصوص استخراج دیتا ها (دیتا های خام و یا زوایا و.. ) و ذخیره سازی آن ها یا رسم آن ها و در مورد استفاده آن ها مثلا در یک نرم افزار مثل متلب آموزشی داده میشه؟ چون من دنبال این هستم که از این دیتا ها استفاده کنم و عملیات ریاضی و آماری روشون انجام بدم.
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

hossein_zarei
یه سوال دیگه هم داشتم کلا داده های خام سنسور ژیرسکوپ و سنسور شتاب سنج تعبیه شده در این ماژول چی هستند و چیو اندازه گیری میکنند؟ اگر هر دو زاویه رو اندازه میگیرند پس میشه تفاوت این دو سنسور از لحاظ کاراییشونو رو بگید؟ بازم ممنون از پاسخی که میدید...

تو آموزش و فیلم آموزشی بیان شده که ژیروسکوپ سرعت زاویه ای رو میده و شتابسنج شتاب رو. این دو سنسور زاویه رو بصورت مستقیم به ما نمیدن و باید با استفاده از روابط ریاضی و فیزیکی, زاویه رو بدست بیاریم. زاویه ی حاصل از ژیروسکوپ drift داره و زاویه ی شتابسنج نویز. باقی داستانم بصورت کامل تو آموزش بحث شده
3 سال پیش
hossein_zarei بدون امتیاز
یه سوال دیگه هم داشتم کلا داده های خام سنسور ژیرسکوپ و سنسور شتاب سنج تعبیه شده در این ماژول چی هستند و چیو اندازه گیری میکنند؟ اگر هر دو زاویه رو اندازه میگیرند پس میشه تفاوت این دو سنسور از لحاظ کاراییشونو رو بگید؟ بازم ممنون از پاسخی که میدید...
3 سال پیش
hossein_zarei بدون امتیاز
با سلام به شما و ممنون از آموزش خوبی که تهییه کردید. خیلی خوب و کاربردی هستش من رشتم آی تی هست به خاطر همین یه جای آموزش رو متوجه نشدم... یه سوال داشتم، شما یه جای آموزش نوشتید : خروجی دیجیتال داده motion fusion در 6 یا 9 محور با فرمت داده به صورت ماتریس چرخش، quternion، زاویه اویلر و یا فرمت خام میخواستم بپرسم در نه یا شیش محور منظورش چی هست؟ و چگونه میتونم داده ها رو به صورت ماتریس چرخش یا quternion دریافت کنم؟ ممنون از پاسخی که میدید...
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

aslan
bebakhshid mishe hala ba estfade az formulai k hast soraat va fasele ru bedast avoord??

در این آموزش تمرکز اصلی روی محاسبه ی زاویه ای دقیق و پایدار است
3 سال پیش
aslan بدون امتیاز

آمانج عبداله زاده
با سلام بله روش بدست آوردن شتاب خطی هم آموزش داده شده

bebakhshid mishe hala ba estfade az formulai k hast soraat va fasele ru bedast avoord??
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز
3 سال پیش
aslan بدون امتیاز
ba salam ye soal dashtam k tavasot in project k shuma erae dadin mishe shetab khati ro azash khoruji gerft ya na faghat shetab zaviei khoruji mishe gerft?? mamonn
3 سال پیش
حامد بدون امتیاز
با سلام ماژولم gy521 است و به uno متصل کردم. اتصالات رو هم دقیقا طبق آموزش بستم و کدها هم همینطور.وقتی ماژول به uno وصل نیست دیتا رو میتونم بخونم که برای همه راستاها 1- است وای به محض اتصال سیم های a4 و a5 به ماژول، چراغ tx خاموش میشه و دیگه دیتایی نمیاد و با ریست کردن هم اتفاقی نمی افته. به نظرم مشکل از ارتباط i2c هست نظر شما چیه؟
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

حامد
سلام. مشکلم در راه اندازی اینه که وقتی ماژول به آردوینو وصل نیست مقادیر -1 برای راستاها نمایش داده میشه و وقتی وصل میکنم در برد آردوینو چراغ Tx خاموش میشه و چراغ زرد ثابت میشه و مقادیر جدید اجرا نمیشه میدونید چه کنم؟

با سلام کلا نمیتونید از ماژول دیتا بگیرید؟ از چه ماژولی استفاده میکنید؟ اتصالات رو طبق شماتیک قرار داده شده انجام بدید و از کدی که قرار داده شده استفاده کنید. مقدار baud rate رو هم تنظیم کنید
3 سال پیش
حامد بدون امتیاز
سلام. مشکلم در راه اندازی اینه که وقتی ماژول به آردوینو وصل نیست مقادیر -1 برای راستاها نمایش داده میشه و وقتی وصل میکنم در برد آردوینو چراغ Tx خاموش میشه و چراغ زرد ثابت میشه و مقادیر جدید اجرا نمیشه میدونید چه کنم؟
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

MEHDI66Y
من از برد GY-80 که نه محوره است میخواهم استفاده کنم.ولی فکر کنم تغذیه اش با 3.3 باشه.

این ماژول رو باید یا با 5 ولت که باید به vcc_in و یا با 3.3 ولت که باید به vcc_3.3v اعمال بشه تغذیه کرد.
3 سال پیش
MEHDI66Y بدون امتیاز
3 سال پیش
MEHDI66Y بدون امتیاز
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز
3 سال پیش
3 سال پیش
MEHDI66Y بدون امتیاز
ببخشید.ماژول imu را میخوام به پایه های اردیونو pro micro وصل کنم.پایه ای-ام-یو 3.3 ولت هست در حالی که پایه اریونو پرو میکرو 5 ولت هست ایا باید از مقاومت استفاده کنم؟چه مقومتی میخواهد؟ با تشکر
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز
3 سال پیش
MEHDI66Y بدون امتیاز
سلام.ببخشید رمز فایل آموزش را از کجا باید بدست بیارم؟
3 سال پیش
ابوذر عباس آباد عربی بدون امتیاز
با عرض سلام خدمت مهندس محمدزاده اگه لطف کنید و توضیح خط به خط مثال 13 رو قرار بدید خیلی ممنون میشم. چون چیز زیادی از اون متوجه نشدم با احترام ابوذر عباس آبادی
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

ابوذر عباس آباد عربی
با عرض سلام، چطور میتونم در مثال ۱۵ داده هایش ژیروسکوپ رو بر حسب dps در سریال مانیتور ارسال کنم . لطفا راهنماییم کنید

با سلام در این مثال gyr.XAxis و gyr.YAxis سرعت زاویه ای بر حسب dps در راستای x و y هستند که با دستور Serial.println میتونی اونا رو در سریال مانیتور نمایش بدی.
3 سال پیش
ابوذر عباس آباد عربی بدون امتیاز
با عرض سلام، چطور میتونم در مثال ۱۵ داده هایش ژیروسکوپ رو بر حسب dps در سریال مانیتور ارسال کنم . لطفا راهنماییم کنید
3 سال پیش
ابوذر عباس آباد عربی بدون امتیاز
سلام وقتی که می خوام مثال های 9و11و12و13 و14 رو آپلود کنم با پیغام خطای 'class MPU6050' has no member named 'initialize' مواجه میشم .لطفا راهنماییم کنید
3 سال پیش
صالحی بدون امتیاز
سلام و خسته نباشید. من میخوام تراشه رو با میکرویpic 16f877a راه اندازی کنم.دیتای خام رو می تونم هم از شتابسنج هم از جایروسکوپ دریافت کنم.حالا مشکلم بحث فیلتر هست.با این آموزش می تونم فیلتر رو با picbasic pro بریزم تو میکرو؟ برای ساخت روبات تعادلی. ممنون می شم راهنمایی بفرمایید.
3 سال پیش
3 سال پیش
آرش روشنی بدون امتیاز
سلام...من این محصول رو خریداری کردم. یه فایل پی دی اف توش هست که اسمش mpu6050 هست فکر کنم مربوط به توضیحات هستش منتهی پسورد میخواد پسوردش چیه؟
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

آرش
نه...این رو مطمئنم که بدون جی پی اس هم میشه.کوادکوپتر هایی که میخوان مختصات رو داخل یه فضای بسته بدن ( indoor ) از جی پی اس استفاده نمیکنن...از همین سیستم های آی ام یو استفاده میکنن....منتهی نمیدونم که باید 9 محوره باشه حتما(3 تا جایروسکوپ، 3 تا شتاب سنج و سه تا قطب نما ) یا با 6 محوره ( بدون قطب نما) هم میشه این کار رو کرد....

برای پیدا کردن موقعیت کواد متدهای زیادی وجود داره. مثلا یه متد که اخیرا تمرکز زیادی روشه پردازشه تصویره. خیلی هم خوب جواب داده. سنسورایه 9 محوره علاوه بر شتابسنج و ژیروسکوپ قطب نما هم دارن.دیتای قطب نماشون برای جهت یابی و ترکیب با دیتای شتابسنج و ژیروسکوپه تا دقت محاسبات بره بالا. از دیتایه قطب نما هم بخوایید استفاده کنید نهایتا مجبورید از همین فیلترها برای ترکیبش استفاده کنید. شما باید تعیین کنید چه چیز نیاز دارید و سپس بسته به نیازتون انتخاب کنید. اگه هدفتون اینه که تعیین کنید مثل کواد تو فلان گوشه از اتاقه خیر این سنسور مناسب نیست.
3 سال پیش
آرش بدون امتیاز

آمانج عبداله زاده
با سلام اگه از موقعیت منظورتون زوایا در راستای سه محور مختصات هستش بله تنها با mpu6050 میشه این زوایا رو بدست آورد و آموزش این کار داده شده است ولی اگه موقعیت جغرافیایی منظورتونه باید از gps استفاده کنید. کاری که شما میخوایید بکنید تلمتری هستش. باید ترتیبی بدید که زوایا برای سیستم مرکزی که شما باشید ارسال بشه.

نه...این رو مطمئنم که بدون جی پی اس هم میشه.کوادکوپتر هایی که میخوان مختصات رو داخل یه فضای بسته بدن ( indoor ) از جی پی اس استفاده نمیکنن...از همین سیستم های آی ام یو استفاده میکنن....منتهی نمیدونم که باید 9 محوره باشه حتما(3 تا جایروسکوپ، 3 تا شتاب سنج و سه تا قطب نما ) یا با 6 محوره ( بدون قطب نما) هم میشه این کار رو کرد....
3 سال پیش
سهیل سلیمانی بدون امتیاز
با عرض سلام خدمت مدیریت محترم سایت میخوام این ماژول رو با avr و میکرو کنترلر atmega16a راه اندازی کنم آیا خرید این پروژه به کارم میاد ؟ با تشکر از سایت خوب و مفیدتون
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

آرش روشنی
سلام...من میخواستم موقعیت یه کوادکوپتر رو در فضا به دست بیارم.یعنی بتونم مختصات x و y و z کواد رو به دست بیارم... با mpu6050 که 6 محوره هستش میشه این کار رو انجام داد یا باید 9 محوره باشه(قطب نما هم داشته باشه)؟؟ این محصول به کار من میاد؟؟

با سلام اگه از موقعیت منظورتون زوایا در راستای سه محور مختصات هستش بله تنها با mpu6050 میشه این زوایا رو بدست آورد و آموزش این کار داده شده است ولی اگه موقعیت جغرافیایی منظورتونه باید از gps استفاده کنید. کاری که شما میخوایید بکنید تلمتری هستش. باید ترتیبی بدید که زوایا برای سیستم مرکزی که شما باشید ارسال بشه.
3 سال پیش
آرش روشنی بدون امتیاز
سلام...من میخواستم موقعیت یه کوادکوپتر رو در فضا به دست بیارم.یعنی بتونم مختصات x و y و z کواد رو به دست بیارم... با mpu6050 که 6 محوره هستش میشه این کار رو انجام داد یا باید 9 محوره باشه(قطب نما هم داشته باشه)؟؟ این محصول به کار من میاد؟؟
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

مرتضی
با سلام میخواستم بدونم از این ماژول و مازولهای مشابه مبشه طوری استفاده کرد که مشخص کنه ربات در چه جهتی و چه مقدار جابجا شده یعنی اگه یه استارت هوم داشته باشیم خروجی این مازول یا هر چیز دیگه ای به این صورت هستش ؟ بنده یه ربات جارو برقی میسازم دنبال الگوریتم مسیر یابی مناسب هستم و در حال حاضر روی OpenCV و پردازش تصویر کار می کنم متشکرم منتطر پاسخ هستم

با سلام بله امکانش وجود داره. شتابسنج شتاب رو میده و از روی شتاب و چند قانونه فیزیک میشه به مسافت طی شده دست یافت. ولی راه ساده تر و دقیقتر اینه که شما میتونید موتورهای رباتتون رو هوشمند کنید و بدین ترتیب حرکت میلیمتری اون در جهات مختلف تحت کنترلتون خواهد بود.
3 سال پیش
مرتضی بدون امتیاز
با سلام میخواستم بدونم از این ماژول و مازولهای مشابه مبشه طوری استفاده کرد که مشخص کنه ربات در چه جهتی و چه مقدار جابجا شده یعنی اگه یه استارت هوم داشته باشیم خروجی این مازول یا هر چیز دیگه ای به این صورت هستش ؟ بنده یه ربات جارو برقی میسازم دنبال الگوریتم مسیر یابی مناسب هستم و در حال حاضر روی OpenCV و پردازش تصویر کار می کنم متشکرم منتطر پاسخ هستم
3 سال پیش
محمد علی بدون امتیاز
با سلام می خواهم این پروژه را بخرم، میرم برای خرید ، این خطا میاد : خطا: برای کامل‌کردن خرید باید به حساب‌کاربری خود وارد شوید چطور باید به حساب کاربری خود وارد شوم ، در ضمن وقتی من می خوام با یوزر پسی که قبلا درست کرده بودم وارد بشم این خطا را میدهد : حساب شما بخاطر تلاش بیش از حد برای ورود مسدود شده است . لطفا 24 ساعت دیگر به سایت مراجعه کنید و در صورتی که حساب شما فعال نشد با مدیریت سایت wle1036@gmail.com تماس بگیرید با تشکر
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

محمد علی
با سلام و احترام آیا این آموزش بدرد mpu 9250 نیز می خورد؟ یک قطعه ای در بعضی فروشگاه ها دیدم که علاوه بر خود mpu6050 کنارش یک تراشه ی دیگر نیز بود، و نام آن mpu6050 بهمراه فیلتر کالمن ، آیا با آن تراشه ی مذکور آشنایی دارید و اگر بله آیا برای آن تراشه نیز باید برنامه نویسی کنیم یا خیر ؟(شاید نیاز به تنظیم ضرایب فیلتر کالمن باشد، اگر بله به چه صورت ؟) و مزیت پیاده سازی فیلتر کالمن بر روی ان قطعه نسبت به پیاده سازی در داخل پردازنده آردوینو که شما انجام داده اید چیست؟

با سلام mpu9250 علاوه بر شتابسنج و ژیروسکوپ یه قطب نمای 3 محوره هم داره.در این آموزش در خصوص کار با قطب نما بحث نشده. روی ماژول mpu6050 با فیلتر کالمن علاوه بر خود mpu6050 یه تراشه ی دیگه هم قرار گرفته که دیتای خروجی mpu رو میگیره و فیلتر کالمن رو روشون اعمال میکنه و خروجی رو بصورت rx و tx در اختیار کاربر قرار میده.با این ماژول کار نکردم ولی به نظرم داده های خروجی DMP خود سنسور که فیلتر شده هستند دارای دقت کافی می باشند و نیاز به صرف هزینه برای خرید این ماژول نیست.حالا باز باید تست کرد و نتایج رو عینا مقایسه کرد. فیلتر کالمن محاسبات سنگینی نیاز داره و باعث میشه پردازنده خیلی درگیر بشه. بهترین روش استفاده از DMP سنسور و یا فیلترهای ساده تر هستش که این موارد جزء آموزش هستند.
3 سال پیش
محمد علی بدون امتیاز
با سلام و احترام آیا این آموزش بدرد mpu 9250 نیز می خورد؟ یک قطعه ای در بعضی فروشگاه ها دیدم که علاوه بر خود mpu6050 کنارش یک تراشه ی دیگر نیز بود، و نام آن mpu6050 بهمراه فیلتر کالمن ، آیا با آن تراشه ی مذکور آشنایی دارید و اگر بله آیا برای آن تراشه نیز باید برنامه نویسی کنیم یا خیر ؟(شاید نیاز به تنظیم ضرایب فیلتر کالمن باشد، اگر بله به چه صورت ؟) و مزیت پیاده سازی فیلتر کالمن بر روی ان قطعه نسبت به پیاده سازی در داخل پردازنده آردوینو که شما انجام داده اید چیست؟
3 سال پیش
313amin بدون امتیاز
سلام من خرید کردم ولی برای باز کردن پی دی اف اموزشی ازم رمز می خواد رمزش چنده؟
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

sina11
با سلام خدمت اقای عبدالله زاده ...من همون کارا رو کردم ولی اضافه نشد ولی کتابخونه های زیپشو از اینترنت دانلود کردم اما کتابخونه زیپ کالمن را پیدا نکردم ...من یه مشکل هم دارم و این است که شتاب گرانش رو تقریبا 8 خرده ای حساب می کنه که غلطه باید در حول 9.8 باشه که نیست! دو سوال هم داشتم اگه کمک کنید ممنونم 1 - اگر ملخ مثلا پولر راستگرد و چپگرد بچرخه جهت تراست تولیدیش عوض میشه؟ 2 - اسپید کنترلر با چه پهنای باندی راه اندازی میشن؟ بادستور مپ وقتی میفرستیم مثلا ; (data[1] = map(X_value, 0, 1023, 0 ,180 ایا بازه 0 و 180 که گیرنده میگیره رو باید در عددی مثل 10 ضرب کنیم تا به اسپیدکنترل بدیم؟ من عضو دوره کواد بودم ولی این قسمت ها رو خوب نفهمیدم اصلا ...لطفا راهنمایی کنید باتشکر balinarobot@yahoo.com

با سلام کتابخونه ها رو تست کردم و مشکلی نداشتند. هر کتابخونه ای رو پس از اینکه از حالت فشرده خارج کردید باید پوشه ی اصلی اون را داخل کتابخونه های آردوینو قرار بدید. 1-بله ولی هر ملخی متناسب با کاربردی که برای آن ساخته شده بهینه عمل میکنه و در صورتی که آن شرایط رعایت نشه عملکرد کلی مطمئنا تحت تاثیر قرار میگیره. 2-اکثر اسپیدکنترلرها با پالسهای PWM با پهنای باند بین 1000 تا 2000 میکروثانیه کار میکنند که برای پی بردن به این مورد و همچنین مقدار مینیمم و ماکزیمم پهنای پالس اعمالی باید به دیتاشیت اسپیدکنترلر مراجعه نمود. بهترین روش برای تولید پالس برای اسپیدکنترلرها در دوره ی کوادروتور بخش طراحی فلایت کنترلر آموزش داده شده است.
3 سال پیش
sina11 بدون امتیاز
با سلام خدمت اقای عبدالله زاده ...من همون کارا رو کردم ولی اضافه نشد ولی کتابخونه های زیپشو از اینترنت دانلود کردم اما کتابخونه زیپ کالمن را پیدا نکردم ...من یه مشکل هم دارم و این است که شتاب گرانش رو تقریبا 8 خرده ای حساب می کنه که غلطه باید در حول 9.8 باشه که نیست! دو سوال هم داشتم اگه کمک کنید ممنونم 1 - اگر ملخ مثلا پولر راستگرد و چپگرد بچرخه جهت تراست تولیدیش عوض میشه؟ 2 - اسپید کنترلر با چه پهنای باندی راه اندازی میشن؟ بادستور مپ وقتی میفرستیم مثلا ; (data[1] = map(X_value, 0, 1023, 0 ,180 ایا بازه 0 و 180 که گیرنده میگیره رو باید در عددی مثل 10 ضرب کنیم تا به اسپیدکنترل بدیم؟ من عضو دوره کواد بودم ولی این قسمت ها رو خوب نفهمیدم اصلا ...لطفا راهنمایی کنید باتشکر balinarobot@yahoo.com
3 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

sina11
با سلام ...کتابخونه هایی که واسه این پروژه گذاشتین پسوندشون rar است وقتی zip می کنمشون تا به اردینو اضافه کنم میگه نامعتبره ...

با سلام کتابخونه ها رو به همون شکلی که توضیح دادم نصب کنید.یعنی ابتدا از حالت فشرده خارج کنید و سپس پوشه ی مذکور را داخل پوشه ی کتابخونه های آردوینو کپی کنید.
3 سال پیش
sina11 بدون امتیاز
با سلام ...کتابخونه هایی که واسه این پروژه گذاشتین پسوندشون rar است وقتی zip می کنمشون تا به اردینو اضافه کنم میگه نامعتبره ...
4 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

سینا
با سلام ...یک سوال داشتم ایا mpu6050 دارای خازن ها و مقاومت های ویژه برای فیلتر است؟

با سلام مقاومتها و خازنها و بقیه ی المانهایی که روی ماژول mpu6050مشاهده میکنید المانهای لازم برای راه اندازی ماژول هستند. ما برای اعمال فیلتر روی داده ها از فیلترهای نرم افزاری توسط تکنیکهای برنامه نویسی استفاده میکنیم
4 سال پیش
سینا بدون امتیاز
با سلام ...یک سوال داشتم ایا mpu6050 دارای خازن ها و مقاومت های ویژه برای فیلتر است؟
4 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز
4 سال پیش
ابلبیبل یبلیب بدون امتیاز
وقتی توی فایل های دانلود شده گشتم لینک دانلود رو دیدم ممنون (همیشه در پناه خدا: موفق ، شاد و پر پول باشید)
4 سال پیش
ابلبیبل یبلیب بدون امتیاز
با سلام مجدد با توجه به عجله ای که دارم نمیتونم 48 ساعت صبر کنم و دوباره اقدام به خرید کردم. این بار روی لینک که کلیک کردم یه فایل 7.4 مگابایتی برام دانلود شد اما از اون فایل ویدیویی که گفته بودین (300 مگابایتی) خبری نبود. لطفا برام لینکش رو ایمیل کنین کاش میشد توی متن دیدگاه ها شکلک هم اضافه کرد چون الان واقعا به شکلک گریه نیازمندم )-: (شوخی کردم سایتتون جالبه (-; )
4 سال پیش
ابلبیبل یبلیب بدون امتیاز
با سلام این آموزش رو من خریدم با کد پیگیری 10732 اما روی لینکی که بهم ایمیل شده وقتی کلیک میکنم خطا میده و مینویسه: "شما اجازه لازم را برای دانلود این فایل ندارید" قصدم از خرید آموزش سریع این کار با ژیروسکوپ های الکترونیکیه، لطفا سریعتر مشکل رو برطرف کنین تا بتونم دانلود کنم و بلزم لطفا آدرس دانلود فیلم آموزشی رو که گفتید حدود 300 مگ هست هم برام ایمیل کنین. سایت خوبی دارین اما بار اوله که میبینمش، شاید بهتر باشه توی سایت های الکترونیکی معروف بنر تبلیغاتی بخرید و از سایت خودتون تبیلغ کنین. بازم خواهش میکنم سریعتر رسیدگی کنین من خیلی عجله دارم.
4 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز
4 سال پیش
عادل عبداللهی بدون امتیاز
سلام آیا میشه از این ماژول مثل ماژول قطب نما زاویه صفر تا360 درجه داشته باشیم می خواستم از این ماژول جایی استفاده کنم که فلزات زیاد هست و نمی توان از ماژول قطب نما استفاده کرد لطفا راهنمایی کنید که چطوری زاویه را بدست آورم مثل چرخش کواد دور خودش
4 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز
4 سال پیش
عادل عبداللهی بدون امتیاز
لینک دانلود که ارسال کرده بودید در SPAM قرار داشت که ندیده بودم ومنقضی شده لطفا دوباره ارسال کنید
4 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز
4 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

kiangheitasi
ممنون خریداری کردم اما لینک دانلود فیلم برای من ارسال نشده، خواهشا چک کنید.

با سلام و تشکر از خرید شما لینک برای شما ارسال گردید. موفق باشید.
4 سال پیش
مجید عرب زاده بدون امتیاز
با سلام وتشکر دوست عزیز من پروژه رو خریداری و دانلود کردم اما متاسفانه فایل تصویری در لینک دانلود نبود
4 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

عادل عبداللهی
سلام من قبلا پروژه را خریداری کردم اما فیلم که دانلود کردم حدود 2دقیقه است بجای 20دقیقه آیا فیلم هم دوباره باید خریداری شود

با سلام خیر دوسته عزیز نیازی به خریداری فیلم بصورت جداگانه نیست و لینک دانلود فیلم آموزشی برای افرادی که قبلا پروژه رو خریداری کردن ایمیل خواهد شد.
4 سال پیش
عادل عبداللهی بدون امتیاز
سلام من قبلا پروژه را خریداری کردم اما فیلم که دانلود کردم حدود 2دقیقه است بجای 20دقیقه آیا فیلم هم دوباره باید خریداری شود
4 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

محسن قاسمی
با سلام ایا روش استفاده از این قطعه در کواد توضیه داده شده است؟

با سلام در این پروژه نحوه ی محاسبه ی زاویه ای قابل اعتماد و قابل استفاده، آموزش داده شده که باید از این زاویه در یک حلقه ی کنترلی استفاده کرد تا کوادروتور قابلیت auto-level پیدا کنه.
4 سال پیش
محسن قاسمی بدون امتیاز
با سلام ایا روش استفاده از این قطعه در کواد توضیه داده شده است؟
4 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

iriranaut
با سلام و تشکر از زحمات لطفا برای این آموزش فیلمی تهیه فرمایید که مطالب تشریح شود تا کاملا درک شود همچنین فیلمی از کیفیت پایداری کواد یا سلف بالانس در آن دیده شود

با سلام و تشکر از شما در آموزش ارائه شده تا حد ممکن سعی شده مطالب و مثالها سلیس و قابل درک بیان شوند ولی از ایده ی شما هم با کمال میل استقبال می شود و در در آینده ای نزدیک آن را عملی می سازیم.
4 سال پیش
iriranaut بدون امتیاز
با سلام و تشکر از زحمات لطفا برای این آموزش فیلمی تهیه فرمایید که مطالب تشریح شود تا کاملا درک شود همچنین فیلمی از کیفیت پایداری کواد یا سلف بالانس در آن دیده شود
4 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

kiangheitasi
سلام من میخوام این سنسور رو با میکرو arm راه اندازی کنم. آیا این مطالب به من کمکی می کنه؟

با سلام در این آموزش نحوه ی استفاده از دیتاشیت و روشهای تبدیل دیتا به همدیگر و همچنین روشهای اعمال فیلتر و ... در کامپایلر آردوینو آموزش داده شده است. در صورتی که با زبان برنامه نویسی C یا ++C آشنایی داشته باشید قاعدتا باید قادر باشید کدها و الگوریتمها را در دیگر کامپایلرها هم پیاده کنید.
4 سال پیش
kiangheitasi بدون امتیاز
سلام من میخوام این سنسور رو با میکرو arm راه اندازی کنم. آیا این مطالب به من کمکی می کنه؟
4 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز
4 سال پیش
فرشاد طافی بدون امتیاز
سلام هنوز لینکش فعال نیست لطفا به ایمیلم ارسال کنید.ufo_tesla@yahoo.com
4 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز

محمد جوادی
با سلام خدمت شما آیا کسانی که هم تو دوره ی کواد و هم تو دوره ی آردوینو ثبت نام کردن ، باید بابت این آموزش پول پرداخت کنن؟؟

با سلام دوسته عزیز دوره های فوق به اتمام رسیده اند و جهت دسترسی به این مطلب، باید جداگانه خریداری شود.
4 سال پیش
آمانج عبداله زاده بدون امتیاز
4 سال پیش
محمد جوادی بدون امتیاز
با سلام خدمت شما آیا کسانی که هم تو دوره ی کواد و هم تو دوره ی آردوینو ثبت نام کردن ، باید بابت این آموزش پول پرداخت کنن؟؟
4 سال پیش
فرشاد طافی بدون امتیاز
سلام دوست گرامی پول واریز شده ولی لینک دانلود در اختیار بنده قرار داده نشده شماره پیگیری:117286360075

ارسال دیدگاه !

مهمان عزیز ، برای شرکت در بحث و گفتگو باید وارد حساب کاربری خودت بشی ، اگر حساب کاربری نداری ، کمتر از 2 دقیقه یه حساب ایجاد کن .

    اولین نفر باشید که سوال خود را مطرح می کنید

ارسال سوال !

مهمان عزیز ، برای مطرح کردن سوال باید وارد حساب کاربری خودت بشی ، اگر حساب کاربری نداری ، کمتر از 2 دقیقه یه حساب ایجاد کن .

    اولین نفر باشید که پروژه خود را ارسال می کنید .

ارسال پروژه !

مهمان عزیز ، برای ارسال پروژه باید وارد حساب کاربری خودت بشی ، اگر حساب کاربری نداری ، کمتر از 2 دقیقه یه حساب ایجاد کن .

عضویت در خبرنامه

با عضویت در خبرنامه می توانید از جدیدترین مقالات، اخبار و محصولات سایت در ایمیل خود با خبر شوید...

به جمع 1,098 کاربر خبرنامه بپیوندید