راه اندازی سنسور شتابسنج و ژیروسکوپ MPU6050 توسط STM32-جلسه 7 پکیج STM32
COURSE
راه اندازی سنسور MPU6050-جلسه 7 پکیج STM32

اندازه گیری زاویه ی شیب ربات(tilt angle) همیشه برای سازندگان آن یک چالش بزرگ بوده است. دقت زاویه ی شیب محاسبه شده برای برخی کاربردها نظیر رباتهای متعادل و مولتی روتورها بی نهایت مهم است. این دست از رباتها به سنسورهایی از قبیل شتابسنج، ژیروسکوپ و در کل یک IMU نیاز دارند. این المانهای MEMS کوچک و سبک، داخل ربات تعبیه می شوند تا اطلاعاتی در خصوص پدیده های مکانیکی مختلفی از قبیل شتاب، ویبره، شیب، موقعیت یا جهت در فضا، سرعت زاویه ای و چرخش را جهت پردازش و تولید دستورات لازم برای کنترل ربات تولید کنند. در جلسه قصد داریم نحوه ی کار با سنسور MPU6050 و روش دریافت دیتا از آن را آموزش بدهیم.

سنسور  MPU6050 یک سنسور IMUی  شش محوره یا بعبارتی 6DOF، محصول InvenSense است که شامل یک ژیروسکوپ 3 محوره به همراه یک شتاب سنج 3 محوره می باشد که باهم روی یک تراشه ی واحد جاسازی شده اند. این ماژول 6 مقدار بعنوان خروجی به ما می دهد. 3 خروجی مربوط به اندازه گیریهای شتابسنج و 3 خروجی حاصل از سنسور ژیروسکوپ. تراشه MPU6050 دارای شش عدد مبدل آنالوگ به دیجیتال (ADC) داخلی با دقت 16 بیتی است. سه عدد از این مبدل‌های ADC  برای 3 خروجی ژیروسکوپ و سه عدد دیگر هم برای 3 خروجی شتاب سنج استفاده می‌شوند. پس هر 6 خروجی را در یک زمان باهم محاسبه میکند.

آموزشهای پروژه

روش گرفتن دیتای خام اندازه گیری شده توسط سنسور شتابسنج

روش گرفتن دیتای خام اندازه گیری شده توسط سنسور ژیروسکوپ

روش محاسبه ی شتاب بر حسب g از داده های شتابسنج

روش محاسبه ی سرعت زاویه ای بر حسب dps از داده های ژیروسکوپ

روش محاسبه ی زوایای roll و pitch با استفاده از داده های شتابسنج

محتویات پروژه

شماتیک مدار

سورس کدها

آموزش برنامه نویسی

این مطلب مربوط به پکیج آموزش برنامه نویسی STM32 توسط آردوینو می باشد

برای دسترسی به تمام مطالب باید در دوره ثبت نام کنید.

برای این مطلب 0 دیدگاه ثبت شده است .

تنها کاربرانی که در این دوره ثبت نام کرده اند می توانند دیدگاه ارسال کنند و دیدگاه ها را ببینند.

مطالب سایت