آموزش راه اندازی سنسور MPU6050 توسط STM32 و آردوینو - جلسه 6

آموزش راه اندازی سنسور MPU6050 توسط STM32 و آردوینو

اندازه گیری زاویه ی شیب ربات(tilt angle) همیشه برای سازندگان آن یک چالش بزرگ بوده است. دقت زاویه ی شیب محاسبه شده برای برخی کاربردها نظیر رباتهای متعادل و مولتی روتورها بی نهایت مهم است. این دست از رباتها به سنسورهایی از قبیل شتابسنج، ژیروسکوپ و در کل یک IMU نیاز دارند. این المانهای MEMS کوچک و سبک، داخل ربات تعبیه می شوند تا اطلاعاتی در خصوص پدیده های مکانیکی مختلفی از قبیل شتاب، ویبره، شیب، موقعیت یا جهت در فضا، سرعت زاویه ای و چرخش را جهت پردازش و تولید دستورات لازم برای کنترل ربات تولید کنند. در این جلسه از برنامه نویسی STM32 در آردوینو قصد داریمآموزش راه اندازی سنسور MPU6050 توسط STM32 و آردوینو و روش دریافت دیتا از آن را آموزش بدهیم.

 

توضیحات آموزش راه اندازی سنسور MPU6050 توسط STM32 و آردوینو

سنسور  MPU6050 یک سنسور IMUی  شش محوره یا بعبارتی 6DOF، محصول InvenSense است که شامل یک ژیروسکوپ 3 محوره به همراه یک شتاب سنج 3 محوره می باشد که باهم روی یک تراشه ی واحد جاسازی شده اند. این ماژول 6 مقدار بعنوان خروجی به ما می دهد. 3 خروجی مربوط به اندازه گیریهای شتابسنج و 3 خروجی حاصل از سنسور ژیروسکوپ. تراشه MPU6050 دارای شش عدد مبدل آنالوگ به دیجیتال (ADC) داخلی با دقت 16 بیتی است. سه عدد از این مبدل‌های ADC  برای 3 خروجی ژیروسکوپ و سه عدد دیگر هم برای 3 خروجی شتاب سنج استفاده می‌شوند. پس هر 6 خروجی را در یک زمان باهم محاسبه میکند.

 

آموزشهای پروژه

  • روش گرفتن دیتای خام اندازه گیری شده توسط سنسور شتابسنج
  • روش گرفتن دیتای خام اندازه گیری شده توسط سنسور ژیروسکوپ
  • روش محاسبه ی شتاب بر حسب g از داده های شتابسنج
  • روش محاسبه ی سرعت زاویه ای بر حسب dps از داده های ژیروسکوپ
  • روش محاسبه ی زوایای roll و pitch با استفاده از داده های شتابسنج

 

محتویات پروژه

  • شماتیک مدار راه اندازی سنسور MPU6050 توسط STM32
  • سورس کدها
  • آموزش برنامه نویسی

برای این مطلب 1 دیدگاه ثبت شده است

pouriya

عالی

پاسخ
1399/09/25

در حال لود کردن گوگل کپچا ، لطفا صبر کنید ...
×

محصول آموزشی با موفقیت به سبد خرید اضافه شد .

عضویت در خبرنامه

با عضویت در خبرنامه می توانید از جدیدترین مقالات، اخبار و محصولات سایت در ایمیل خود با خبر شوید...

به جمع 1,269 کاربر خبرنامه بپیوندید