در این بخش ساخت فلایت کنترل کوادکوپتر را آموزش می دهیم ، فلایت کنترل اصلی ترین بخش یک ربات پرنده است که وظیفه کنترل و هدایت ربات پرنده را به عهده دارد ، ساختن فلایت کنترل کار ساده ای نیست و طراحی فلایت کنترل به اطلاعات تخصصی و کاربردی در مورد دریافت اطلاعات از سنسور ها ، کنترل کننده های PID ، فیلتر ها ، تولید پالس و سایر موارد نیاز دارد ، در این بخش یک فلایت کنترل پایه ای طراحی می کنیم که دارای تعادل مناسبی است و در آن از تمام اصول کنترلی یک کنترل کننده استفاده شده است . اندازه این فلایت کنترل 5.5 در 5.5 سانتی متر است و بصورت در حالت X کانفیک شده است . برای کنترل ربات از ماژول ژیرسکوپ L3G4200 استفاده شده است و هسته کنترلر آن یک میکروکنترلر ATMEGA328 است ، برای سهولت در برنامه نویسی روی میکرو بوتلودر آردوینو آپلود شده است و از طریق یک مبدل USB به TTL می توان فلایت کنترل WLE را پروگرام کرد (دقیقا مانند برد مولتی وی) ، در این آموزش بصورت کامل نحوه برنامه نویسی فلایت کنترل شرح داده شده است ، برنامه بخش بند شده و هر بخش بصورت مجزا توضیح داده شده است و در آخر برنامه کلی شرح داده شده است تا درک آن برای شما راحت تر باشد ، بعداز شرح برنامه نویسی ، به نحوه کار کرد فلایت و سوار کردن آن روی فریم پرداخته و عملکرد آن را بررسی می کنیم
مطالبی که در جلسه ساخت فلایت کنترل WLE ارائه می شود به شرح زیر است :
- نحوه دریافت دیتا از رسیور
- شیوه عملکرد پین های ورودی پالس
- نحوه استفاده از وقفه برای دریافت دیتا از رسیور
- توضیحاتی در مورد ماژول L3G4200 و بررسی دیتاشیت آن
- بررسی رجستر های ماژول L3G4200 و کاربرد هر کدام
- برنامه نویسی L3G4200 و نحوه دریافت دیتای خام از آن
- تبدیل دیتای خام L3G4200 به دیتای قابل استفاده برای فلایت
- کالیبره کردن ماژول L3G4200 جهت بهبود عملکرد ربات
- معرفی کنترل کننده PID و شرح عملکرد آن
- نحوه استفاده از PID در فلایت کنترل
- پیاده سازی PID با زبان آردوینو
- توضیح مختصری درباره فیلتر ها
- بررسی حالت های مختلف کنترل ربات (نحوه پرواز ، رفتن به چپ و راست و …)
- بررسی رفتار کانال های رادیو کنترل در حرکت ربات
- توضیح کلی برنامه نویسی فلایت کنترل
- جمع بندی کلی شرح نهایی برنامه نویسی
- بستن فلایت روی فریم و نحوه سیم کشی ها
- آموزش استفاده از فلایت کنترل (روشن ، خاموش ، پرواز و … )
