آموزش کامل کار با سنسور شتابسنج و ژیروسکوپ MPU6050

آموزش کامل کار با سنسور شتابسنج و ژیروسکوپ MPU6050

آیا قصد دارید یک ربات تعادلی دو چرخ یا self-balancing یا هواپیمای کنترل از راه دور ( drone ) مثلا کوادروتوری با قابلیت auto-level یا self-level (یعنی کوادروتور بتونه بصورت اتوماتیک خودش رو بصورت موازی افق در بیاره) بسازید؟ در این پروژه آموزش کامل کار با سنسور شتابسنج و ژیروسکوپ MPU6050 را بیان میکنیم تا قاد به پیاده سازی این دست از پروژه ها باشید و بتوانید از این سنسور در پروژه های مختلف استفاده کنید.

 

کار با سنسور شتابسنج و ژیروسکوپ MPU6050

اندازه گیری زاویه ی شیب ربات(tilt angle) همیشه برای سازندگان آن یک چالش بزرگ بوده است. دقت زاویه ی شیب محاسبه شده برای برخی کاربردها نظیر رباتهای متعادل و مولتی روتورها بی نهایت مهم است. این دست از رباتها به سنسورهایی از قبیل شتابسنج، ژیروسکوپ و در کل یک IMU نیاز دارند. این المانهای MEMS کوچک و سبک، داخل ربات تعبیه می شوند تا اطلاعاتی در خصوص پدیده های مکانیکی مختلفی از قبیل شتاب، ویبره، شیب، موقعیت یا جهت در فضا، سرعت زاویه ای و چرخش را جهت پردازش و تولید دستورات لازم جهت کنترل ربات تولید کنند.

 

در اینجا قصد داریم بطور کامل و جامع نحوه ی کار با IMU ها و روش دریافت دیتا از آنها و اعمال فیلتر روی داده های سنسورهایشان و در کل روش راه اندازی mpu6050 را آموزش بدهیم.IMUها کاربردهای بسیار گسترده ای دارند. IMU ی انتخابی ما MPU6050 می باشد. دلیل این انتخاب قیمت پایین و ویژگیهای جالب این IMU است . ولی آموزش طوری بیان شده که بتوان دیگر IMU ها را نیز راه اندازی کرد و با دیتاشیت آنها کار کرد و نیز بتوان فیلترهای آموزش داده شده را روی دیگر IMUها اعمال کرد.

 

مطالبی که در آموزش راه اندازی MPU6050 پوشش داده شده اند

  1. معرفی کامل MPU6050 و بررسی ویژگیها و قابلیتهای آن
  2. آموزش کار با دیتاشیت سنسورها
  3. آموزش کار با واحد DMP سنسور MPU6050
  4. ترجمه ی فارسی بخشهای موردنیاز و ضروری دیتاشیت
  5. آموزش اصطلاحات کاربردی مورد نیاز
  6. آموزش data fusion یا sensor fusion
  7. آموزش فیلترینگ داده ها و بیان دلایل استفاده از فیلتر
  8. آموزش فیلتر complementary یا فیلتر مکمل و بیان اصول و روابط آن
  9. پیاده سازی فیلتر complementary توسط کد
  10. اعمال فیلتر complementary روی داده های شتابسنج و ژیروسکوپ جهت دستیابی به زوایایی دقیق و قابل اعتماد
  11. اعمال فیلتر کالمن(Kalman filter) روی داده های سنسورها و انجام عمل sensor fusion برای محاسبه ی زوایا
  12. بیان معایب هر یک از سنسورهای شتابسنج و ژیروسکوپ بصورت کاملا عملی و مشهود و قابل درک
  13. ارائه ی روشهایی برای از بین بردن نقاط ضعف سنسورها
  14. بیان محاسن هر یک از سنسورها بصورت عملی و مشهود
  15. روش گرفتن دیتای خام از سنسورهای شتابسنج و ژیروسکوپ MPU6050 بدون استفاده از کتابخانه
  16. آموزش تعریف توابعی از قبیل تابع کانفیگ ماژول و تابع دریافت دیتا جهت ساده تر کردن و خواناتر کردن کدها
  17. آموزش کالیبره کردن سنسورهای ماژول MPU6050 بدون استفاده از کتابخانه به روش تعریف تابع کالیبراسیون
  18. روش محاسبه ی شتاب بر حسب g
  19. روش محاسبه ی سرعت زاویه ای بر حسب dps
  20. روش محاسبه ی زوایای سنسور در فضا با استفاده از شتابسنج بصورت مستقیم و بدون استفاده از کتابخانه
  21. روش محاسبه ی مقدار جابجایی زاویه ای با استفاده از ژیروسکوپ بصورت مستقیم و بدون استفاده از کتابخانه
  22. روش دریافت دیتای خام سنسورها با استفاده از کتابخانه
  23. روش کالیبره کردن سنسور با استفاده از کتابخانه
  24. روش محاسبه ی زوایای سنسور در فضا با استفاده از داده های شتابسنج توسط کتابخانه
  25. روش محاسبه ی مقدار جابجایی زاویه ای با استفاده از داده های ژیروسکوپ با استفاده از کتابخانه
  26. روش اندازه گیری دما توسط سنسور دمای داخلی MPU6050

 

فایلهای ارائه شده همراه پروژه راه اندازی mpu6050

  • فیلم آموزشی(بیان مفاهیم و نکات لازم و ضروری)
  • فایل PDFی که شامل آموزش تمامی موارد بالا می باشد(42 صفحه).
  • توضیح خط به خط برنامه های استفاده شده
  • سورس کد تمامی برنامه ها(16 مثال)
  • تمامی کتابخانه های لازم و آموزش نصب آنها
  • دیتاشیت سنسور و ریجستر مپ سنسور

 

بخشی از فیلم آموزش کامل کار با MPU6050


برای این مطلب ۱۴۵ دیدگاه ثبت شده است

امیر محمد

ممنون از آموزش خوبتون

پاسخ
1402/07/01
امیر محمد

سلام و عرض ادب
من یه مشکل دارم وقتی میخوام داده ها رو در سریال مانیتور نمایش بده تا چندین خط نمایش میده اما بعد از مدتی قطع میشه و دیگه داده جدیدی نمایش نمیده
چطور میشه این مشکل رو حل کرد؟

آمانج عبداله زاده : با سلام
بخاطر اتصالات بین ماژول و برد هست. از سیم جامپر استفاده نشه و لحیمکاری صورت بگیره

پاسخ
1402/06/30
علیرضا

سلام فایل MPU6050 در پوشه amuzeshدارای پسورده
رمزش چیه؟

آمانج عبداله زاده : سلام. wle.ir

پاسخ
1401/08/17
علی

سلام، فایل رو برا mpu9250 اجرا کردم ولی مقادیر ژایرو صفر نمیمونن و حتی وقتی کاملا به حالت ثابت گذاشتم ماژول رو مدام تغییر میکنن، تغییرا ت در حد یک دهم هستش، به نظرتون اشکال کار کجاس؟؟

آمانج عبداله زاده : با سلام
روی دیتا طبق مطالب بیان شده فیلتر اعمال کنید و نتیجه رو بررسی کنید

پاسخ
1401/08/12
علی

سلام وقتتون بخیر، من ماژول mpu9250 رو داشتم، میخواستم بدونم این آموزش رو میتونم برا اونم استفاده کنم؟؟

آمانج عبداله زاده : سلام. بله قابل استفاده است

پاسخ
1401/08/10
ریحانه

سلام وقت به خیر
من مجددا یک سوالی داشتم، برای ران کردن کدها روی ESP32، به ارور زیر میخورم:

MPU6050.h:45:26: fatal error: avr/pgmspace.h: No such file or directory
compilation terminated.
exit status 1
Error compiling for board ESP32 Dev Module.

امکانش هست راهنمایی بفرمایید برای رفع این ارور باید چی کار کنم؟
ممنونم از پاسخگویی سریع شما.

آمانج عبداله زاده : با سلام
این کد برای برد esp32 نوشته نشده است.

پاسخ
1401/06/08
ریحانه

سلام وقتتون به خیر
ممکنه راهنمایی کنید اگر بخوایم سرعت چرخش پدال دوچرخه رو بر اساس دور بر ثانیه به دست بیاریم، در حالتی که سنسورمون روی پدال وجود داره، از چه تحیلی استفاده کنیم؟ از چه مقادیری میشه این دیتارو به دست آورد؟
پیشاپیش ممنونم از پاسخگویی شما.

آمانج عبداله زاده : سلام وقت بخیر
طبق توضیحات شما به سرعت زاویه ای نیاز دارید و این دیتا از طریق سنسور ژیروسکوپ قابل مجاسبه است.

پاسخ
1401/06/03
هستی

سلام از من پسورد میخواد چی بزنم ؟؟؟

آمانج عبداله زاده : سلام
پسورد فایلها wle.ir می باشد

پاسخ
1401/06/01
Michel

سلام مجدد
من در اجرای کد 10 به یک ارور خوردم به شرح زیر
exit status 1
no matching function for call to ‘MPU6050::MPU6050(int)’
لطفا راهنمایی بفرمایید

آمانج عبداله زاده : سلام
تست شد و مشکلی نبود
کتابخونه های مرتبط رو کپی کنید در پوشه library

پاسخ
1401/05/08
Michel

سلام و خسته نباشید
کدوم یکی از این روش ها برای سنسور MPU9250 و استفاده روی کوادکوپتر مناسب تر هستش؟
من دوره کواد همین سایت رو هم دیدم

آمانج عبداله زاده : با سلام
در پردازنده های قوی مثل ARM فیلتر kalman و در پردازنده های ضعیفتر مثل AVR فیلتر compelemantry

پاسخ
1401/04/27
احمد رضا

سلام.
خسته نباشید
من کد ۱۴ از این پروژه را ران کردم و ازش تونستم استفاده کنم فقط چه طور باید داده های عددی نمودار ها را بدست بیارم که بتونم در جایی ثبت کنم یا استفاده کنم.
شما خودتون این داده ها را در اکسل استفاده کرده بودید اگر میشه روش بدست آوردن این داده ها را لطف کنید.
ممنون

آمانج عبداله زاده : با سلام
روش ارتباط بین آردوینو و اکسل رو باید یاد بگیربد.

پاسخ
1401/04/03
امیرحسین

سلامبنده موقعی که میخواستم mpu6050 بخرم، فروشنده ها میگفتن “دو مدل داریم. یکی با فیلتر. دیگری بدون فیلتر”. میخوام بدونم این مدل های با فیلتری که میگفتن، آیا ارتباطی به فیلتر “کالمن” یا “مکمل” داره یا نه؟ اصلاً میشه توضیح بدین مزیت این مدل های با فیلتر چیه؟

آمانج عبداله زاده : سلام. فکر میکنم در خصوص فیلترها و کاربردهای اون در این آموزش به اندازه کافی صحبت کردیم. چندین بار مطالب رو مطالعه کنید.

پاسخ
1400/06/25
امیرحسین

سلام. دوتا سوال داشتم1- وقتی که گفته میشه پارامتر حساسیت شتاب سنج، در بازه 2g برابر 16384LSB/g هست، تعریفش چی میشه؟ مفهومش در قالب جمله یعنی چی؟2- الآن اگر میزان دقت شتاب سنج را بخواهیم مقایسه کنیم، در حالت بازه 2g، دقتش دو برابر بازه 4g هست. درست میگم؟

آمانج عبداله زاده : سلام. 1- هر پارامتر از روی واحد اندازه گیریش توصیف میشه که در توضیحات هم اشاره کردیم. 2- با مقایسه اعدادی که قرار دادیم این موضوع واضح است

پاسخ
1400/06/25
سعید

سلاممیخوام این ماژول را با میکرو کنترلر STM8 یا STM32 راه اندازی کنم با اموزش شما میتوانم اینکار رو انجام بدمبرای سنجش میزان ترازی تا چه دقتی  با این ماژول می توان رسید با تشکر

آمانج عبداله زاده : با سلام. در یکی از جلسات دوره برنامه نویسی STM32 در آردوینو با لینک wle.ir/courses/stm32 اینکار انجام شده. مقدار دقت سنسور در دیتاشیت آن بیان شده است.

پاسخ
1400/06/14
صالح بدون امتیاز

با سلام با این ماژول میشه به یه رباط بگیم چند درجه به چپ یا به راست بپیچ

آمانج عبداله زاده : با سلام
بله توسط کنترلر pid این کار قابل پیاده سازی است

پاسخ
1398/05/20
رضا بدون امتیاز

سلام اقای عبداله زاده چرا تو فیلتر کالمن گشتاور yaw وجود نداره من خیلی به محاسبه و کالیبره کردن yaw pitch roll نیاز دارم چطور yaw روهم مثل roll و pitch محاسبه کنم خودم کدهایی استفاده کردم ولی yaw صفر نمیشه حالا راهی هست هر مقداری که yaw نشون میده رو مبنا قرار بدم و از اون به بعد هر چقدر کم یا زیاد شد همون مقدارم سروو تغییر کنه اگه لطف کنین کمک کنید ممنون میشم

آمانج عبداله زاده : با سلام
فیلتر کالمن برای میکروهای ۸ بیتی بهینه نیست و بهتره استفاده نشه.
باید از دیتای ژیروسکوپ استفاده کنید

پاسخ
1397/04/24
رضا بدون امتیاز

فیلتر کالمن رو به پوشه کتابخانه اردوینو انتقال دادم ولی بازم فیلتر کالمن رو از کتابخانه نمی تونه فراخونی کنه من فکر میکنم چون فیلترکالمن بصورت library.properties یا library.json تو پوشه نداره کتابخانه نمیتونه شناسایی کنه چکار کنم

آمانج عبداله زاده : کتابخونه به درستی کار میکنه. شما باید اونو به درستی کپی کنید تو پوشه ی کتابخونه های آردوینو.

پاسخ
1397/04/21
رضا بدون امتیاز

سلام فیلمه 20 دقیقه ایش تو فایل دانلودی نیست؟

آمانج عبداله زاده : با سلام
داخل فایل pdf به نام film لینک دانلود فیلم قرار داده شده. پسورد فایلها wle.ir هست

پاسخ
1397/04/07
shahab73_gh بدون امتیاز

سلام خسته نباشید

خواستم ببینم ایا میشه با این سنسور و بخصوص قسمت dmp ش ، موقعیت حرکتی رو تشخیص داد ، منظورم اینه که مثلا اگه ما این سنسور رو 3cm در جهت +x حرکت بدیم ، ایا میشه خروجی ای ازش گرفت که همین 3cm رو در جهت +x دقیقا نشون بده؟؟؟

ممنون

آمانج عبداله زاده : با سلام
با دو بار انتگرال گیری از شتاب میشه سرعت و مسافت رو محاسبه کرد اما دقت پایینی خواهد داشت و فقط برای مسافتهای کوتاه صحت خواهد داشت.

shahab73_gh : ممنون از پاسخ سریعتون

خب ما شتاب خروجی رو فقط میتونیم به شتاب برحسب گرانش تبدیل کنیم و از اون طریق با انتگرال گیری چطوری باید موقعیت مکانی رو توی سه محور تشخیص بدیم؟

آمانج عبداله زاده : انتگرال شتاب سرعته و انتگرال سرعت مسافت. ولی میدونیم انتگرال گیری دریفت رو به همراه داره. پس روش دقیقی برای فاصله سنجی نیست

پاسخ
1396/04/15
رسول بدون امتیاز

با سلام ، من یک ربات در حالت تعادل رو ساختم ولی متاسفانه بعد از 5 دقیقه که کارمیکنه هنگ میکنه و متوقف میشه ، در حالی که در اون 5 دقیقه دقیق کار میکنه ، مشکل از کجا میتونه باشه ؟ با خرید آموزش شما آیا مشکلم حل میشه یا خیر؟

آمانج عبداله زاده : با سلام
توسط این آموزش میشه زاویه ای ثابت و دقیق رو محاسبه کرد. حال اینکه از این دیتا باید به چه روشی استفاده کرد این یه بحث دیگه هستش

پاسخ
1396/03/16
Farzad بدون امتیاز

سلام.علت error کامپایلر برای پروگرام کردن روی برد اردینو نانو چیه؟لطفا راهنمایی کنید

آمانج عبداله زاده : سلام
خطا که زیاده. مونده خطاش چی باشه

پاسخ
1396/03/16
Farzad بدون امتیاز

متاسفانه برای ثبت نام در سایت و خرید این اموزش مشکل تطابق ایمیل وجود داره.چندبار تست کردم.
لطفا راهنمایی کنید برای خرید

آمانج عبداله زاده : جزئیات به ایمیل شما ارسال شد

پاسخ
1396/03/09
Farzad بدون امتیاز

زاویه ای که این اموزش به ما میده کاملا پایدار در برابر لرزش و سرعت دریافت هر بار زاویه چقده؟
روش تهیه این اموزش از همین سایته؟

آمانج عبداله زاده : با سه روش محاسبه ی زاویه آموزش داده شده که هر سه روش از روشهای قابل اعتماد هستن. مقدار loop time هم به قدری بالاست که از این روشها برای ساخت کوادکوپتر که در معرض شدید باد و نوسان هست استفاده کردیم و مشکلی پیش نیومده
بله از طریق سایت

پاسخ
1396/03/09
Farzad بدون امتیاز

سلام.ایا میشه در خروجی زاویه پایدار بدست اورد؟با وجود لرزشها و حرکات ناگهانی

آمانج عبداله زاده : با سلام
فیلترهایی که در آموزش از آنها استفاده کردیم برای پایدار کردن دیتا و حذف همین لرزشها هستند

Farzad : ممنون از پاسخگویی سریعتون.
ایا میشه خروجی ماژل شتاب mma7361 رو هم پایدار بدست اورد و زاویه دقیق رو با این ماژول محاسبه کرد؟
اموزشی در این رابطه دارید که بشه با اردینو این ماژل رو راه اندازی و زوایای پادراری رو بدست اورد؟
ممنون میشم اگر راهنمایی کنید

آمانج عبداله زاده : این ماژول فقط شتابسنجه. داده های شتابسنج نویز زیادی دارن. با اعمال فیلتر پایین گذر میتوان نویز داده ها رو کاهش داد اما این فیلتر باعث ایجاد تاخیر میشه که این تاخیر رو با داده های فیلتر شده ی ژیروسکوپ میشه جبران کرد ولی این سنسور ژیروسکوپ نداره

Farzad : ایا با mpu6050 و برنامه و اموزشی که گذاشتین میشه براحتی یه گیمبال دو محوره ساخت؟
من نیاز به یه ماژل و یه برنامه برای کنترل دوتا سرووموتور برای کنترل گیمبال دارم

آمانج عبداله زاده : توسط این آموزش میشه زاویه ای دقیق حاصل کرد. حال شما باید بتونید از این داده برای رسیدن به هدف خودتون استفاده کنید

پاسخ
1396/03/09
بهنام بدون امتیاز

درود بر شما
ممنون از آموزش خوبی که تهیه کردید.
در مورد محاسبه زمان بین اندازه گیری ها سوال داشتم.مثلا در مثال 8 ، مقدار 0.047 میلی ثانیه در رابطه a_pitch=v_pitch*0.047 که فرمودید بر اساس دیتا شیت mpu6050 استخراج شده را چگونه بدست آوردید؟
بنده برلی پروژه ام نیاز به تعیین زمان بین اندازه گیری ها یا همان sample rate این ماژول هستم.
با سپاس

آمانج عبداله زاده : با سلام
برای اندازه گیری sample rate از دستور millis استفاده کنید

پاسخ
1396/02/23
علی بدون امتیاز

سلام دوست عزیز
من خریدم ولی لینک نداد. چکار کنم درست بشه؟
ممنون

آمانج عبداله زاده : با سلام
لینک دانلود به ایمیل شما ارسال شد
موفق باشید.

پاسخ
1396/02/16
abolfazl@oxin بدون امتیاز

سلام من این فایل رو خرید زدم اما لینک دانلود توی ایمیلم فعال نمیشه خواستم ببینم باید چه کاری انجام بدم؟؟؟

آمانج عبداله زاده : با سلام
پروژه به ایمیل شما ارسال شد

پاسخ
1396/02/13
hossein_zarei بدون امتیاز

یه سوال دیگه، البته اگر پاسخ بدید ممنون میشم، وقتی من از مثال فیلتر کالمن استفاده میکنم ارور ‘class MPU6050’ has no member named ‘begin’ داده میشه، نمیدونید مشکلش چیه آیا کتابخونه خرابه ؟
بابت پاسخی که میدید ممنونم…

آمانج عبداله زاده : احتمالا مشکل بخاطر عدم همخونی کتابخونه و ورژن آردوینو هست

پاسخ
1396/02/03
hossein_zarei بدون امتیاز

سلام و با تشکر از آموزش خوبتون، من یه سوال داشتم در مثال فیلتر کالمن، این فیلتر بر روی زاویه yaw اعمال نشده، ایا میتونیم این فیلتر رو بر روی این زاویه هم اعمال کنیم و نویز حاصل رو بگیریم؟
ممنون از پاسخی که میدید..

آمانج عبداله زاده : با سلام
بله میشه ولی زاویه های اصلی که تمرکز اصلی رو اوناس roll و pitch هستن. خصوصا در کوادروتور. برای راستای yaw اکثرا از سرعت زاویه ای حاصل از ژیروسکوپ استفاده میشه و نیازی به اعمال فیلتر نیست.

پاسخ
1396/02/03
محمد بدون امتیاز

با سلام
در آموزش درخصوص استخراج دیتا ها (دیتا های خام و یا زوایا و.. ) و ذخیره سازی آن ها یا رسم آن ها و در مورد استفاده آن ها مثلا در یک نرم افزار مثل متلب آموزشی داده میشه؟ چون من دنبال این هستم که از این دیتا ها استفاده کنم و عملیات ریاضی و آماری روشون انجام بدم.

آمانج عبداله زاده : با سلام
در آموزش به این اشاره نشده ولی در صورت نیاز براتون توضیح داده میشه به چه صورت این کار رو انجام بدید

پاسخ
1396/01/28
hossein_zarei بدون امتیاز

یه سوال دیگه هم داشتم
کلا داده های خام سنسور ژیرسکوپ و سنسور شتاب سنج تعبیه شده در این ماژول چی هستند و چیو اندازه گیری میکنند؟
اگر هر دو زاویه رو اندازه میگیرند پس میشه تفاوت این دو سنسور از لحاظ کاراییشونو رو بگید؟
بازم ممنون از پاسخی که میدید…

آمانج عبداله زاده : تو آموزش و فیلم آموزشی بیان شده که ژیروسکوپ سرعت زاویه ای رو میده و شتابسنج شتاب رو. این دو سنسور زاویه رو بصورت مستقیم به ما نمیدن و باید با استفاده از روابط ریاضی و فیزیکی, زاویه رو بدست بیاریم. زاویه ی حاصل از ژیروسکوپ drift داره و زاویه ی شتابسنج نویز. باقی داستانم بصورت کامل تو آموزش بحث شده

پاسخ
1396/01/21
hossein_zarei بدون امتیاز

با سلام به شما و ممنون از آموزش خوبی که تهییه کردید. خیلی خوب و کاربردی هستش من رشتم آی تی هست به خاطر همین یه جای آموزش رو متوجه نشدم…
یه سوال داشتم، شما یه جای آموزش نوشتید :
خروجی دیجیتال داده motion fusion در 6 یا 9 محور با فرمت داده به صورت ماتریس چرخش، quternion، زاویه اویلر و یا فرمت خام
میخواستم بپرسم در نه یا شیش محور منظورش چی هست؟ و چگونه میتونم داده ها رو به صورت ماتریس چرخش یا quternion دریافت کنم؟
ممنون از پاسخی که میدید…

آمانج عبداله زاده : با سلام. خواهش میکنم
همونطور که تو آموزش بیان شده این سنسور یه واحد dmp داخلی داره که یه پردازنده هستش و با استفاده از اون میشه داده های خام ژیروسکوپ و شتابسنج رو بصورت خام یا اویلر و ... حاصل نمود. داخل کتابخونش رو اگه نگا کنید متوجه روش میشید

پاسخ
1396/01/21
aslan بدون امتیاز

ba salam ye soal dashtam k tavasot in project k shuma erae dadin mishe shetab khati ro azash khoruji gerft ya na faghat shetab zaviei khoruji mishe gerft?? mamonn

آمانج عبداله زاده : با سلام
بله روش بدست آوردن شتاب خطی هم آموزش داده شده

aslan : bebakhshid mishe hala ba estfade az formulai k hast soraat va fasele ru bedast avoord??

آمانج عبداله زاده : در این آموزش تمرکز اصلی روی محاسبه ی زاویه ای دقیق و پایدار است

پاسخ
1396/01/04
حامد بدون امتیاز

با سلام ماژولم gy521 است و به uno متصل کردم. اتصالات رو هم دقیقا طبق آموزش بستم و کدها هم همینطور.وقتی ماژول به uno وصل نیست دیتا رو میتونم بخونم که برای همه راستاها 1- است وای به محض اتصال سیم های a4 و a5 به ماژول، چراغ tx خاموش میشه و دیگه دیتایی نمیاد و با ریست کردن هم اتفاقی نمی افته. به نظرم مشکل از ارتباط i2c هست نظر شما چیه؟

آمانج عبداله زاده : با سلام
ماژولتون سالمه؟ با یه میکروکنترلر یا برد دیگه تست بگیرید. به ماژول چه ولتاژی اعمال میکنید؟ پایه های ارتباط i2c رو هم چک کنید که صحیح وصل شده باشن

پاسخ
1395/12/25
حامد بدون امتیاز

سلام. مشکلم در راه اندازی اینه که وقتی ماژول به آردوینو وصل نیست مقادیر -1 برای راستاها نمایش داده میشه و وقتی وصل میکنم در برد آردوینو چراغ Tx خاموش میشه و چراغ زرد ثابت میشه و مقادیر جدید اجرا نمیشه میدونید چه کنم؟

آمانج عبداله زاده : با سلام
کلا نمیتونید از ماژول دیتا بگیرید؟ از چه ماژولی استفاده میکنید؟ اتصالات رو طبق شماتیک قرار داده شده انجام بدید و از کدی که قرار داده شده استفاده کنید. مقدار baud rate رو هم تنظیم کنید

پاسخ
1395/12/24
MEHDI66Y بدون امتیاز

ببخشید.ماژول imu را میخوام به پایه های اردیونو pro micro وصل کنم.پایه ای-ام-یو 3.3 ولت هست در حالی که پایه اریونو پرو میکرو 5 ولت هست ایا باید از مقاومت استفاده کنم؟چه مقومتی میخواهد؟
با تشکر

آمانج عبداله زاده : اگه از برد gy-521 برای mpu6050 استفاده میکنید با خیال راحت 5 ولت رو به تغذیه ی ماژول اعمال کنید. چون این ماژول رگولاتور داخلی داره.

MEHDI66Y : من از برد GY-80 که نه محوره است میخواهم استفاده کنم.ولی فکر کنم تغذیه اش با 3.3 باشه.

MEHDI66Y : برای GY-80 باید فیلتر کالمن جدا با محاسبات جدا داشته باشیم؟اگر اینطور هست چطوری باید انجام بدم؟

آمانج عبداله زاده : این ماژول رو باید یا با 5 ولت که باید به vcc_in و یا با 3.3 ولت که باید به vcc_3.3v اعمال بشه تغذیه کرد.

آمانج عبداله زاده : متوجه سوالتون نشدم

پاسخ
1395/11/09
MEHDI66Y بدون امتیاز

سلام.ببخشید رمز فایل آموزش را از کجا باید بدست بیارم؟

آمانج عبداله زاده : با سلام
رمز فایل wle.ir هستش

MEHDI66Y : خیلی ممنون

پاسخ
1395/11/09
ابوذر بدون امتیاز

با عرض سلام خدمت مهندس محمدزاده
اگه لطف کنید و توضیح خط به خط مثال 13 رو قرار بدید خیلی ممنون میشم. چون چیز زیادی از اون متوجه نشدم
با احترام ابوذر عباس آبادی

آمانج عبداله زاده : با سلام
پاسخ به ایمیلتان ارسال شد

پاسخ
1395/11/09
ابوذر بدون امتیاز

با عرض سلام، چطور میتونم در مثال ۱۵ داده هایش ژیروسکوپ رو بر حسب dps در سریال مانیتور ارسال کنم . لطفا راهنماییم کنید

آمانج عبداله زاده : با سلام
در این مثال gyr.XAxis و gyr.YAxis سرعت زاویه ای بر حسب dps در راستای x و y هستند که با دستور Serial.println میتونی اونا رو در سریال مانیتور نمایش بدی.

پاسخ
1395/10/28
ابوذر بدون امتیاز

سلام
وقتی که می خوام مثال های 9و11و12و13 و14 رو آپلود کنم با پیغام خطای ‘class MPU6050’ has no member named ‘initialize’ مواجه میشم .لطفا راهنماییم کنید

آمانج عبداله زاده : با سلام
کتابخونه رو نصب کردید?

پاسخ
1395/10/24
صالحی بدون امتیاز

سلام و خسته نباشید.
من میخوام تراشه رو با میکرویpic 16f877a راه اندازی کنم.دیتای خام رو می تونم هم از شتابسنج هم از جایروسکوپ دریافت کنم.حالا مشکلم بحث فیلتر هست.با این آموزش می تونم فیلتر رو با picbasic pro بریزم تو میکرو؟
برای ساخت روبات تعادلی.
ممنون می شم راهنمایی بفرمایید.

آمانج عبداله زاده : با سلام
چون فیلترهای بیان شده در محیط ide آردوینو کد نویسی شدن به احتمال زیاد کارتون برای استفاده از اونا سخت خواهد بود

پاسخ
1395/10/05
آرش بدون امتیاز

سلام…من این محصول رو خریداری کردم.
یه فایل پی دی اف توش هست که اسمش mpu6050 هست فکر کنم مربوط به توضیحات هستش منتهی پسورد میخواد
پسوردش چیه؟

آمانج عبداله زاده : با سلام
بله داخل اون فایل لینکهای دانلود قرار دارن.
رمزش wle.ir هست

پاسخ
1395/09/09
سهیل بدون امتیاز

با عرض سلام خدمت مدیریت محترم سایت
میخوام این ماژول رو با avr و میکرو کنترلر atmega16a راه اندازی کنم آیا خرید این پروژه به کارم میاد ؟
با تشکر از سایت خوب و مفیدتون

پاسخ
1395/09/07
آرش بدون امتیاز

سلام…من میخواستم موقعیت یه کوادکوپتر رو در فضا به دست بیارم.یعنی بتونم مختصات x و y و z کواد رو به دست بیارم…
با mpu6050 که 6 محوره هستش میشه این کار رو انجام داد یا باید 9 محوره باشه(قطب نما هم داشته باشه)؟؟
این محصول به کار من میاد؟؟

آمانج عبداله زاده : با سلام
اگه از موقعیت منظورتون زوایا در راستای سه محور مختصات هستش بله تنها با mpu6050 میشه این زوایا رو بدست آورد و آموزش این کار داده شده است ولی اگه موقعیت جغرافیایی منظورتونه باید از gps استفاده کنید. کاری که شما میخوایید بکنید تلمتری هستش. باید ترتیبی بدید که زوایا برای سیستم مرکزی که شما باشید ارسال بشه.

آرش : نه...این رو مطمئنم که بدون جی پی اس هم میشه.کوادکوپتر هایی که میخوان مختصات رو داخل یه فضای بسته بدن ( indoor ) از جی پی اس استفاده نمیکنن...از همین سیستم های آی ام یو استفاده میکنن....منتهی نمیدونم که باید 9 محوره باشه حتما(3 تا جایروسکوپ، 3 تا شتاب سنج و سه تا قطب نما ) یا با 6 محوره ( بدون قطب نما) هم میشه این کار رو کرد....

آمانج عبداله زاده : برای پیدا کردن موقعیت کواد متدهای زیادی وجود داره. مثلا یه متد که اخیرا تمرکز زیادی روشه پردازشه تصویره. خیلی هم خوب جواب داده.
سنسورایه 9 محوره علاوه بر شتابسنج و ژیروسکوپ قطب نما هم دارن.دیتای قطب نماشون برای جهت یابی و ترکیب با دیتای شتابسنج و ژیروسکوپه تا دقت محاسبات بره بالا. از دیتایه قطب نما هم بخوایید استفاده کنید نهایتا مجبورید از همین فیلترها برای ترکیبش استفاده کنید.
شما باید تعیین کنید چه چیز نیاز دارید و سپس بسته به نیازتون انتخاب کنید. اگه هدفتون اینه که تعیین کنید مثل کواد تو فلان گوشه از اتاقه خیر این سنسور مناسب نیست.

پاسخ
1395/09/07
مرتضی بدون امتیاز

با سلام
میخواستم بدونم از این ماژول و مازولهای مشابه مبشه طوری استفاده کرد که مشخص کنه ربات در چه جهتی و چه مقدار جابجا شده
یعنی اگه یه استارت هوم داشته باشیم خروجی این مازول یا هر چیز دیگه ای به این صورت هستش ؟
بنده یه ربات جارو برقی میسازم دنبال الگوریتم مسیر یابی مناسب هستم و در حال حاضر روی OpenCV و پردازش تصویر کار می کنم
متشکرم منتطر پاسخ هستم

آمانج عبداله زاده : با سلام
بله امکانش وجود داره. شتابسنج شتاب رو میده و از روی شتاب و چند قانونه فیزیک میشه به مسافت طی شده دست یافت. ولی راه ساده تر و دقیقتر اینه که شما میتونید موتورهای رباتتون رو هوشمند کنید و بدین ترتیب حرکت میلیمتری اون در جهات مختلف تحت کنترلتون خواهد بود.

پاسخ
1395/08/30
محمد علی بدون امتیاز

با سلام
می خواهم این پروژه را بخرم، میرم برای خرید ، این خطا میاد :
خطا: برای کامل‌کردن خرید باید به حساب‌کاربری خود وارد شوید
چطور باید به حساب کاربری خود وارد شوم ، در ضمن وقتی من می خوام با یوزر پسی که قبلا درست کرده بودم وارد بشم این خطا را میدهد :
حساب شما بخاطر تلاش بیش از حد برای ورود مسدود شده است . لطفا 24 ساعت دیگر به سایت مراجعه کنید و در صورتی که حساب شما فعال نشد با مدیریت سایت wle1036@gmail.com تماس بگیرید

با تشکر

آمانج عبداله زاده : با سلام
احیانا چن بار اشتباه اطلاعات حسابتون رو وارد کردید و حساب کاربریتون بصورت موقت مسدود شده.این مورد رو بررسی میکنیم دوسته عزیز

پاسخ
1395/08/10
محمد علی بدون امتیاز

با سلام و احترام
آیا این آموزش بدرد mpu 9250 نیز می خورد؟
یک قطعه ای در بعضی فروشگاه ها دیدم که علاوه بر خود mpu6050 کنارش یک تراشه ی دیگر نیز بود، و نام آن mpu6050 بهمراه فیلتر کالمن ، آیا با آن تراشه ی مذکور آشنایی دارید و اگر بله آیا برای آن تراشه نیز باید برنامه نویسی کنیم یا خیر ؟(شاید نیاز به تنظیم ضرایب فیلتر کالمن باشد، اگر بله به چه صورت ؟) و مزیت پیاده سازی فیلتر کالمن بر روی ان قطعه نسبت به پیاده سازی در داخل پردازنده آردوینو که شما انجام داده اید چیست؟

آمانج عبداله زاده : با سلام
mpu9250 علاوه بر شتابسنج و ژیروسکوپ یه قطب نمای 3 محوره هم داره.در این آموزش در خصوص کار با قطب نما بحث نشده.
روی ماژول mpu6050 با فیلتر کالمن علاوه بر خود mpu6050 یه تراشه ی دیگه هم قرار گرفته که دیتای خروجی mpu رو میگیره و فیلتر کالمن رو روشون اعمال میکنه و خروجی رو بصورت rx و tx در اختیار کاربر قرار میده.با این ماژول کار نکردم ولی به نظرم داده های خروجی DMP خود سنسور که فیلتر شده هستند دارای دقت کافی می باشند و نیاز به صرف هزینه برای خرید این ماژول نیست.حالا باز باید تست کرد و نتایج رو عینا مقایسه کرد.
فیلتر کالمن محاسبات سنگینی نیاز داره و باعث میشه پردازنده خیلی درگیر بشه. بهترین روش استفاده از DMP سنسور و یا فیلترهای ساده تر هستش که این موارد جزء آموزش هستند.

پاسخ
1395/08/10
313amin بدون امتیاز

سلام من خرید کردم ولی برای باز کردن پی دی اف اموزشی ازم رمز می خواد رمزش چنده؟

آمانج عبداله زاده : با سلام
wle.ir

پاسخ
1395/08/05
sina11 بدون امتیاز

با سلام خدمت اقای عبدالله زاده …من همون کارا رو کردم ولی اضافه نشد ولی کتابخونه های زیپشو از اینترنت دانلود کردم اما کتابخونه زیپ کالمن را پیدا نکردم …من یه مشکل هم دارم و این است که شتاب گرانش رو تقریبا 8 خرده ای حساب می کنه که غلطه باید در حول 9.8 باشه که نیست!
دو سوال هم داشتم اگه کمک کنید ممنونم
1 – اگر ملخ مثلا پولر راستگرد و چپگرد بچرخه جهت تراست تولیدیش عوض میشه؟
2 – اسپید کنترلر با چه پهنای باندی راه اندازی میشن؟ بادستور مپ وقتی میفرستیم مثلا
; (data[1] = map(X_value, 0, 1023, 0 ,180
ایا بازه 0 و 180 که گیرنده میگیره رو باید در عددی مثل 10 ضرب کنیم تا به اسپیدکنترل بدیم؟
من عضو دوره کواد بودم ولی این قسمت ها رو خوب نفهمیدم اصلا …لطفا راهنمایی کنید باتشکر
balinarobot@yahoo.com

آمانج عبداله زاده : با سلام
کتابخونه ها رو تست کردم و مشکلی نداشتند. هر کتابخونه ای رو پس از اینکه از حالت فشرده خارج کردید باید پوشه ی اصلی اون را داخل کتابخونه های آردوینو قرار بدید.
1-بله ولی هر ملخی متناسب با کاربردی که برای آن ساخته شده بهینه عمل میکنه و در صورتی که آن شرایط رعایت نشه عملکرد کلی مطمئنا تحت تاثیر قرار میگیره.
2-اکثر اسپیدکنترلرها با پالسهای PWM با پهنای باند بین 1000 تا 2000 میکروثانیه کار میکنند که برای پی بردن به این مورد و همچنین مقدار مینیمم و ماکزیمم پهنای پالس اعمالی باید به دیتاشیت اسپیدکنترلر مراجعه نمود. بهترین روش برای تولید پالس برای اسپیدکنترلرها در دوره ی کوادروتور بخش طراحی فلایت کنترلر آموزش داده شده است.

پاسخ
1395/06/19
برای دیدن همه ۱۴۵ دیدگاه لازم است ابتدا وارد حساب کاربری خود شوید
برای ارسال دیدگاه، ابتدا وارد حساب کاربری خود شوید
  • مبلغ آموزش
    ۹۸,۰۰۰ تومان
  • نویسنده :
    آمانج عبداله زاده
  • تعداد بازدید :
    ۳۴,۷۵۷ نفر
  • تاریخ آپدیت :
    ۱۴۰۲/۱۱/۱۱
  • شاخه تخصص :
    آموزش
×
به سبد خرید اضافه شد
×
به سبد خرید اضافه شد